WSL2 之 autoware.auto

1. 配置 X 桌面：WSL2 提供 X 桌面支持，不用再安装 xrdp
2. 安装 docker：

安装依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common

信任 Docker 的 GPG 公钥：

$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

最后安装：

$ sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

3. 安装 Anaconda3
4. 创建 autoware 环境并安装 ade-cli

$ conda create --name autoware python=3.7
$ conda activate autoware && pip install ade-cli 

5. 配置 docker

登录：

$ docker login

免 sudo 使用 docker 命令：

$ sudo groupadd docker # 创建 docker 组
$ sudo gpasswd -a ${USER} docker # 将用户加入该 group 内。然后退出并重新登录就生效
$ sudo service docker restart
$ newgrp - docker # 切换当前会话到新 group 或者重启 X 会话

6. 在 autoware 环境下配置 Autoware.Auto（参考：WSL2 安装和配置无人驾驶系统 autoware.auto）：

$ sudo service docker start
$ cd /mnt/d/adehome/AutowareAuto && conda activate autoware && ade start --update --enter
ade$ cd AutowareAuto
ade$ colcon build
ade$ colcon test
ade$ colcon test-result

7. 测试

$ cd /mnt/d/adehome/AutowareAuto && conda activate autoware && ade start --update --enter
$ source /opt/AutowareAuto/setup.bash
$ ros2 launch autoware_demos ekf_ndt_smoothing_lgsvl.launch.py

效果：