C++ 自动类型推导

在弄 g2o 图优化的时候，需要设置一条边的置信度，大概如下：

auto e = new g2o::EdgeSE3ProjectXYZ();
e->setVertex(0, optimizer.vertex(idPoint(pMPt->mnId)));
e->setVertex(1, optimizer.vertex(idImu__(0)));
e->setMeasurement(...);
e->setInformation(Eigen::Matrix2d::Identity() * pF->confidence); // 这一行很蛋疼
e->setRobustKernel(newRobustKernel());

那行设置 information 矩阵蛋疼在于，这个 info mat 的维度取决于你的 error 的维度。
也就是说如果 error 是 double[2]，你就 Eigen::Matrix2d，如果 double[4]，则是
Eigen::Matrix4d。很多时候容易搞错。然后 Eigen 就报错一堆东西出来（可能还不告诉你哪一行挂了）。

回顾一下 g2o 边的定义：

class EdgeSE3ProjectXYZ
    : public BaseBinaryEdge<2, Vector2d, VertexSBAPointXYZ, VertexSE3Expmap>
    // ...

这里 2 是 error 的维度（可能“维度”有歧义，就这个意思你懂得）；Vector2d 是边的测量值类型
（通过 edge->setMeamurement 设置进去）；后面就是两个顶点类型，分别对应 vertex 0 和 vertex 1。

昨天写了一个类型推导，这样就能自己从 Edge 类型里面推导出 info mat 的类型，不用自己去改
Matrix2d Matrix4d 这种东西。我查了挺久才找到我要的文档：http://en.cppreference.com/w/cpp/language/sfinae。

写好这个自动推导后，设置 info mat 只需要这样调用：

e->setInformation(utils::helpers::information(f->confidence, e));

有没有觉得用起来很爽？

这里是实现：

template <typename T> struct E
{
    typedef typename T::InformationType InformationType;
};

template <typename T, typename W, typename = typename T::InformationType,
          typename U = typename E<T>::InformationType>
U information(W c, const T *t)
{
    return U::Identity() * c;
}