乐（yuè） 府诗 的本义，原只为一种合乐之歌词，就其广义者言，则《诗经》及《楚辞》之《九歌》皆可称为乐府诗。然若就其狭义者言，则乐府诗实始于西汉武帝之世。《汉书·礼乐志》云：“武帝定效祀之礼，……乃立乐府，采诗夜诵，有赵代秦楚之讴。以李延年为协律都尉，多举司马相如等数十人造为诗赋，略论分律吕，以合八音之调。”
当时之乐府诗，其歌辞之来源有二：一则出于士大夫之手，一则采自民间歌谣；其乐谱之来源亦有二：一则为继承《诗经》《楚辞》之旧调，一则为受西域胡乐影响之新声；至其歌辞之体式，则有承《诗经》之四言体者，有承《楚辞》之骚体者，有出自歌谣之杂言体者，而其间最可注意的一种，则是由新声的影响所逐渐形成的一种五言的体式。《汉书· 佞幸传》云：延年善歌为新变声……所造诗谓之新声曲。“而《汉书·外戚传》所载其待上起舞所唱的一首《佳人歌》，则除第五句外，通篇皆为五言，吾人于此不难觇知五言之体式受新声影响而逐渐形成的迹象。
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宋代郭茂倩(1041年-1099年)编著的《乐府诗集》为乐府歌辞集。
《乐府诗集》是汉朝、魏晋、南北朝民歌精华所在。内容十分丰富，反映社会生活面很广，主要辑录汉魏到唐、五代的乐府歌辞兼及先秦至唐末的歌谣，共5000多首。它搜集广泛，各类有总序，每曲有题解。
"乐府"，本是掌管音乐的机关名称，最早设立于汉武帝时，南北朝也有乐府机关。其具体任务是制作乐谱，收集歌词和训练音乐人才。歌词来源有二种:一部分是文人专门作的，一部分是从中国民间收集的。后来，人们将乐府机关采集的诗篇称为乐府，或称乐府诗、乐府歌辞，于是乐府便由官府名称变成了诗体名称。
乐府双璧为《木兰诗》与《孔雀东南飞》。其中《孔雀东南飞》为长篇悲情诗。《乐府诗集》把乐府诗分为郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴曲歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞和新乐府辞等12大类;在这些不同的乐曲中，郊庙歌辞和燕射歌辞属于朝廷所用的乐章，思想内容和艺术技巧都较少可取成分。鼓吹曲辞和舞曲歌辞中也有一部分作品艺术价值较差。但总的来说，它所收诗歌，多数是优秀的民歌和文人用乐府旧题所作的诗歌。
在现存的诗歌总集中，《乐府诗集》是成书较早，收集历代各种乐府诗最为完备的一部重要总籍。《乐府诗集》的重要贡献是把历代歌曲按其曲调收集分类，使许多作品得以汇编成书。这对乐府诗歌的整理和研究提供了很大的方便。
附：
上邪
上邪！
我欲与君相知，
长命无绝衰。
山无陵，
江水为竭，
冬雷震震，
夏雨雪，
天地合，
乃敢与君绝！
陌上桑
日出东南隅，照我秦氏楼。
秦氏有好女，自名为罗敷。
罗敷善蚕桑，采桑城南隅。
青丝为笼系，桂枝为笼钩。
头上倭堕髻，耳中明月珠。
缃绮为下裙，紫绮为上襦。
行者见罗敷，下担捋髭须。
少年见罗敷，脱帽着帩头。
耕者忘其犁，锄者忘其锄。
来归相怨怒，但坐观罗敷。
使君从南来，五马立踟蹰。
使君遣吏往，问是谁家姝？
“秦氏有好女，自名为罗敷。”
“罗敷年几何？”
“二十尚不足，十五颇有余”。
使君谢罗敷：“宁可共载不？
罗敷前致辞：“使君一何愚！
使君自有妇，罗敷自有夫！”
“东方千余骑，夫婿居上头。
何用识夫婿？白马从骊驹，
青丝系马尾，黄金络马头；
腰中鹿卢剑，可值千万余。
十五府小吏，二十朝大夫，
三十侍中郎，四十专城居。
为人洁白皙，鬑鬑颇有须。
盈盈公府步，冉冉府中趋。
坐中数千人，皆言夫婿殊。”
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