编程课

        今天这节课是一节很重要的课，因为这节课我们学习的是利用舵机，让指尖陀螺旋转起来。

        上节课我们首先做的是自己的支架，支架的作用就是固定指尖陀螺，也就是用热能胶枪把指尖陀螺粘在支架上，然后再把舵机粘在支架上，再往舵机上绑个小棍，一输入程序，舵机就会煽动陀螺，陀螺就转起来了。我们做支架的时候也有很多的形状，可以选择土字型的，沟回型的，我觉得我的最好，倒着的丅型上面还有一个横着的L，我称为TL结构。我会把座机放在横着的L的转折点上面的末端，把陀螺放在这个横着的L的中间，至于倒着的T，就是起支撑作用的。

        上节课我们做好支架后就下课了。这节课一来，我们就从家里带好了老师以前发的工具，什么UNO板，舵机，双公线，双母线，公母线等等。我们这几个人去的有点太早，所以他们都在干着各自喜欢的事情，而我正在捣鼓这些舵机和导线的故事，由于很久没有触摸这些舵机了，所以我就询问老师，老师告诉了我，还说凡是这种舵机从左到右都是一个样，不会变的。我接好舵机后，我本想着是一按钮舵机就开，再按按钮舵机就关，于是我就用热熔胶把舵机，还有按钮都粘在了支架上，忘说了，按钮，安在了L90度角的右侧。然后我又把陀螺粘在了L的中间。一切粘好，接好线后。我就开始捣鼓我的程序，一开始我想着一个舵机就得360度的转，要不然他不能避开，于是我就在代码上写上360度，结果他根本不转！老师说那是因为360度就等于0度，我想180度，总该行吧？我刚输完，是，能运行！可就是这一边转一边播的，导致陀螺往两边转，一会儿往右转，一会儿往左转，我很不高兴，于是我就用哪了一个座机改为了二轴机器人，这个二轴主要负责的是当一轴完成命令后，二轴迅速将一轴撤回一方，过了几秒钟，又将一轴转回来。重复执行。在这之间，我编好程序，第一次实验时，没成功，于是我检查了一下导线，有没有插错？结果还有真插错了，原来我把中间那根插5V的给插入了数字端口，所以插5V的和插数字端口的都得反过来。反过来之后，机器人才能正常运行，我成功了，我很高兴，但是老师说：“是成功了，但是还碰不到陀螺，回去你自己调角度就行了。”另一位老师还说我的这个支架打印了四个多小时，老师们都怕我自己造了这么一个奇怪的支架最后成不了功，结果令他们意外的是，我成功了，他们都为我感到欣慰。到了最后，我发现我做的这个机器人按钮，我竟然没用它，没时间，我只好用撬子把按钮给翘了起来，按钮掉下来了，支架还是像当初那样，我心里有些不舒服，好像少了点什么，但我想到我的机器人可是个二轴呢！心里就高兴了不少！我把自己亲手制作的机器人放到盒子里，心满意足的离开了编程班教室。

        回去我又试了试，我又转了一下，舵机好一些了，但是还是有一点小差错，就是一轴旋转的角度不够，也就是说够不着陀螺。所以角度还有加大，我用量角器量了量大约得再加15度。也就是105度。

        我很喜欢这次编程课，它让我锻炼了耐心。