2018-11-17DobotDemoV2.0解析

DobotDemoV2.0下载地址

DobotDemoV2.0--》DobotDemoForArduino--》DobotDemo--》DobotDemo.ino

串口不够用可以考虑使用SoftwareSerial

一、连线

1、dobot连接电源

2、mega 2560板子upload程序DobotDemo.ino

3、dobo 的Rx连接mega 2560板子的Tx1，GND连接起来，（板子的Rx1可以不用和Dobot的Tx相连）打开dobot开关可以看到dobot动起来了。如果usb连着电脑mega板子上面的tx灯会亮，如果mega板子用电源供电，未用usb连着电脑tx灯不会亮

板子上Tx1连接Dobot Rx
板子上Tx1连接Dobot Rx，Rx1连接Dobot Tx

4、因megapi pro板子的Serial被USB口占用，只能使用Rx2,Tx2或者Rx3,Tx3需要把DobotDemo.ino文件和Protocol.cpp的方法ProtocolProcess中的Serial1改为2或者3即可

二、setup()

   1、 Serial.begin(115200);  Arduino菜鸟通俗版解读系列（4）串口通信---USART

   2、Serial1.begin(115200);

   3、 printf_begin();         在Arduino上使用printf格式化输出到串口

   4、FlexiTimer2::set(100,Serialread); FlexiTimer2.h 定时器 使用

          FlexiTimer2::start();      和delay(100)功能相同，但用delay时mcu会被占用，只能傻等在那儿，使用定时器中断可以在这100ms同时做其他的事情，隔100ms来执行一下Serialread函数。

         每隔100ms执行1次Serialread函数：读Serial1的数据病存入

         void Serialread(){

           while(Serial1.available()) { 

             uint8_t data = Serial1.read();      mega的Rx从dobot读到的数据

             if (RingBufferIsFull(&gSerialProtocolHandler.rxRawByteQueue) == false) {

                    RingBufferEnqueue(&gSerialProtocolHandler.rxRawByteQueue, &data);

        } }}

RingBuffer.h：RingBufferIsFull，RingBufferEnqueue

Protocol.h：gSerialProtocolHandler

ProtocolDef.h：rxRawByteQueue

执行loop期间隔100ms会去执行1次Serialread函数，所以以上这些参数的初始化都在loop的： 2、ProtocolInit()中

二、loop()

执行loop期间隔100ms会去执行1次Serialread函数

   1、InitRAM();     本程序中的函数，进行一些参数的初始化

   2、 ProtocolInit();   见Protocol.cpp

   3、设置dobot的运动参数

   command.cpp：几个Set...把gJOGJointParams存到Message对象的指令队列中

   然后通过message.cpp和doBot进行通信，控制doBot

   SetJOGJointParams(&gJOGJointParams, true, &gQueuedCmdIndex);          

   SetJOGCoordinateParams(&gJOGCoordinateParams, true, &gQueuedCmdIndex);  

   SetJOGCommonParams(&gJOGCommonParams, true, &gQueuedCmdIndex);

    printf("\r\n======Enter demo application======\r\n");

    SetPTPCmd(&gPTPCmd, true, &gQueuedCmdIndex);

    for(; ;)

    {

        static uint32_t timer = millis();

        static uint32_t count = 0;

        #ifdef JOG_STICK

        if(millis() - timer > 1000)

        {

            timer = millis();

            count++;

            switch(count){

                case 1:

                    gJOGCmd.cmd = AP_DOWN;

                    gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;

                    SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);

                    break;

                case 2:

                    gJOGCmd.cmd = IDEL;

                    gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;

                    SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);

                    break;

                case 3:

                    gJOGCmd.cmd = AN_DOWN;

                    gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;

                    SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);

                    break;

                case 4:

                    gJOGCmd.cmd = IDEL;

                    gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;

                    SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);

                    break;

                default:

                    count = 0;

                    break;

              }

        }

        #else

        if(millis() - timer > 3000)

        {

            timer = millis();

            count++;

            if(count & 0x01)

            {

                gPTPCmd.x += 100;

                SetPTPCmd(&gPTPCmd, true, &gQueuedCmdIndex);

            }

            else

            {

                gPTPCmd.x -= 100;

                SetPTPCmd(&gPTPCmd, true, &gQueuedCmdIndex);

            }

        }

        #endif

        ProtocolProcess();

    }