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作者: zhzzzzzh | 来源:发表于2018-12-05 14:53 被阅读0次

exploration transform a stable exploring algorithm for robots in rescue environments

1、基于frontier-based approach 找frontier的点作为下一个target point。

2、使用栅格地图，做distance transform 和 obstacle transform,.

3、目标函数\Psi （c）= \min_{c_g\in F}(\min_{C\in \chi _{c}^{c_g}}(l(C) + \alpha \sum_{c_i\in C}c_{danger}(c_i) ))，其中F是所有frontier cell的集合，\chi _{c}^{c_g}是所有由c到c_g的path, l(C)是path的长度，c_{danger}(c_i)是进入ci格子的不舒适值，\alpha 是权重。

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