经历过校赛的洗礼后，我们继续开始调试我们的小车。由于前面闭环没有做得很好，所以开始调试闭环的程序。但好几天下来，都没有任何突破性的进展。后来，经之前搞过智能车的同学的提醒，是电机的控制频率不对，应该控制在5KHz到20KHz之间，而且PID算法的输出限幅等也有问题。小车调试出来的效果还可以，电机声音明显好转，但仍有噪声。
PID参数整定
接下来，开始整定速度PID参数。整定PID参数也是一门学问，我们组也在网上看了不少整定的方法，然后通过实践，按照方法来试凑参数，但最终电机的速度调节仍然振荡严重，由于时间有限，就不再纠结这个，先勉强凑合着用。接下来，就是调节方向PD，这个对于巡线小车尤为重要，我们也是针对不同的赛道类型，整定出了不同的参数。在这个过程中，我们采用的蓝牙无线调参（手机软件《蓝牙调试器》，可以自定义控件，制作兼容智能车调试的上位机，无须编程，非常好用），这样，在调参过程中，省去了不少精力和时间。
手机蓝牙操作界面
采集到的电磁信号曲线图
但此时，我们组里的一个成员有点要放弃的感觉，后来就不怎么来了。于是，两个人继续调车。通过校赛后的两个星期的努力，小车速度差不多在1.5m/s左右（速度实在提不上去，感觉后轮差速到了极限），虽然跑起来没有任何飘移现象，但此时，新的问题又出现了，环岛切不进去。环岛调试了好几天，环岛算是切进去了，但进了环岛又出不来。
环岛判断策略
此时，电信院的小车反而跑得很不错。后来，了解到他们共有4个组别，分别是基础四轮组（采用的摄像头C车模），AI电磁组别（属于创意组别），双车组（校赛和我们比的那组，当时他们双车控制器有要求，所以校赛报的基础四轮组）和直立节能组（没有成功在赛道上跑过）。尤其AI电磁组，速度目测1.8m/s，而且全程跑得很流畅，都是内道过弯，虽然直道由于舵机不太好控制，有些抖动，但整体来说，跑得相当的稳定。同时，他们的双车组的第二辆小车也出炉了，同时三轮电磁组，虽然当时速度没我们快，但跑得稳定，赛道各个元素都能跑。而且双车组还要实现接力功能，难度可想而知，所以我们也不能直接跟他们做对比。
在电信院场地调试
而且，那时候，赛区报名即将截止，搞得我很是慌乱（此时已经基本我一个人在调车了），因为今年比赛限制学校每个组别只能出一支队伍。而当时校赛的时候，我们组好像已经失去了资格参加省赛，但我们指导老师让我们接着去调试，意思是到最后确定名单时，和电信院协商再比试一场，还有希望。到最后，我询问了他们那里的负责人，说是名单已经报上去了，此时，我也无能为力。至此，两个多月的小车调试生活结束了。其实，在这期间，我们产生过一丝放弃的念头，但在行动上始终没有放弃，总觉得还是有希望的，没想到，失败来得真就这么快。
此时，已经是7月10号左右，我们假期留了校，各自到大创指导老师那里做事去了。起初，事情也没那么多，就阅读文献，做一下测试实验。因此，晚上我有时间去508实验室继续弄车。当时内心中一直在想，难道不能参加比赛就不调车了吗？虽说当初的动机确实是为了去比赛拿到奖项，就算省三等奖也是对自己的认可，但在后期的调试过程中，我发现，飞思卡尔的确有着它不可替代的魅力，不是流传着一句老话嘛，飞思卡尔的魅力根本不在赢。好了，话题又扯远了。
那时，对于我来说，又是一个新的起点。本来，我想继续调试三轮电磁车，但实验室的赛道条件有限（在我们赛道肯定跑不出1.5m/s），所以只能放弃这个念想。由于当时看到电信院的四轮车跑得比较稳，而且自己也没有用过舵机控制转向，觉得挺有意思的，所以就想探讨探讨。于是，那几天晚上，弄了个B车模（B车模舵机转向结合机械差速，但电信院都用的新C车模，而没有用B车模，可能新C车模舵机和双电机差速可以配合着转向），画了新的控制板和单电机驱动板，大概用了10天时间，将四轮电磁车搭建了出来。
四轮控制板
单驱动板
之后的晚上就是程序方面的工作，需要学习一下舵机的控制，其实也就是PWM控制，但还是遇到了一些麻烦。后来，想到大创项目的老师那里有高级示波器（能够显示us级别），所以通过调试，观察波形，发现舵机的控制频率不对，立马找到问题。由于B车模后轮机械差速（拧螺丝调节差速），相比于C车模需要用阿克曼转向原理控制后轮的差速（程序控制差速），B车模好控制得多，但比较笨重。此外，个人感觉舵机前期比较难控制，后期如果调的好的话，潜力还是比较大的。调好舵机后，就开始弄速度PID，果然B车模的540电机性能相对好些，电机调速还是比较尽人意的，速度跟随响应较快。紧接着，就是方向PD算法，控制舵机转向。
弄好后，小车就开始下地跑了。当然，也只能在自己的赛道上跑。刚开始，小车过弯道还好，但在直道上时，舵机左右严重超调，导致小车左右严重抖动。在S弯处，小车根本就不能跑，舵机左右大幅度调节，有些响应延迟，导致跑出赛道。后来，开始在晚上了解一些舵机控制的算法，发现直道PD调节的强度可以弱些，弯道PD的调节强度可以强些。后来，小车的速度差不多为0.8m/s。发现四轮车没有任何飘移现象。后来发现速度提高后，舵机响应比较延迟，无论怎么调试程序，都没有明显好转。本来想继续弄得，但此时，大创项目任务开始紧张起来，所以也就只好先搁置在那里了。后来，自己有空的时候，在论坛上了解到，供电电压对舵机的响应速度起决定性作用，而且机械结构的调整也能够降低响应延迟。而B车模舵机的供电电压为4.5~5.5V，但我单独用1片LM2940给舵机5V供电，所以还可以提高供电电压。至此，小车调试的最后阶段到此结束。
四轮电磁车
三轮电磁车
回想起小车调试的点点滴滴，颇为感慨。虽然失败了，但这一段青春记忆可能永远会抹不掉。后来，我也在不断的总结我们组失败的原因。
其一，我们组的准备时间并不是太充分。相比于电信院，据说他们都是从大二上学年就准备的，所以他们应该前后准备的时间比较充足。而我们实验室则是从去年11月份才招新，虽然对新成员开展了为期一个多月的培训（阅读文献，硬件绘制，嵌入式软件，机械拆装和PID算法matlab仿真），但培训还是比较机械化的，并没有调动他们做智能车的热情。对于新手来说，上面的培训方案的确指出了学习的方向，但无法加深他们对智能车整体的认识。同时，做智能车的进度也受很大影响。而电信院那边，从9月份就开始招新，简短培训后，直接上手做车，要搭建硬件，就查资料，看需要哪些模块，直接学习画智能车板子，做软件的，就直接学习用于小车的单片机，学习如何控制小车要用到的模块。所以，到去年学期结束，他们那边都有小车能跑赛道了。而我们这边，培训基本结束，但是啥进度都没有。
其二，我们还是不够自觉。电信院那边的同学，基本平时上完课，就去实验室学习、做车，而我们这边的人则需要强制。所以，咱们这边自制力方面不够强。再加上今年疫情，我们这边的同学更是没有利用假期认真准备比赛，而后来了解到电信院那边的同学趁着寒假的三个多月，针对调试过程中板子出现的问题或者机械不合理的地方，对板子进行整改，然后学习一些控制算法，编小车的程序。进而导致，假期过来，我们实验室就只剩下我们一组了，其他就自动放弃了。虽然，我们组在假期里做了准备，但做得不够充分。
其三，我们组没有与实验室学长过多地交流比赛。虽然，实验室近两年没有获得过参赛资格（参加省赛和国赛，需要和电信院竞争出线资格），但之前做过车的学长多多少少都有一点做车的经验。然后，我们也没有请教学长一些做车方面的注意点啥的，导致调车时走了一些弯路。比如，关于团队分工合作的问题，我们自始至终都不明确。
其四，学院重视程度不够，资金投入不大。我们学院有个机器人实验室，学院非常重视，那个团队经常代表学校参加比赛，获得奖项比较多，但那属于B类赛事。在A类赛事中，学院比较重视挑战杯、创青春、电子设计竞赛、数学建模等等。虽然也是A类赛事，学院不太重视恩智浦比赛，所以资金方面比较拮据，就连我们实验室的赛道也陈旧不堪。试想一下，你一个做智能车比赛的队伍，连个比较好的赛道都没有，怎么能够取得好的成绩呢？很难，很难。后期调试，我们不得不跑到电信院那边，在他们的赛道调车。
其五，我们实验室的管理制度存在一些问题。我们实验室管理比较松散，再加上指导老师为人比较随和，导致我们的队员们比较慵懒，没有要做智能车的心思。虽然老师之前制定过一些培训方案，并且实施过，但效果并不怎么好，总之实验室管理不严格。相比于我们院的机器人团队，他们那边有专门的学院领导和老师负责，按照企业的上下级的管理模式，一届带着一届，积累了很多的经验，指定团队成员学习任务和调试工作，虽然这样做，可能对成员有所限制（比如某某想调试程序，不想焊接），但总体来说，效率比较高，各有所长。
虽然没能参加比赛，心情也有些复杂，但从中获得了很多宝贵的东西。在硬件方面，我学习到了很多电子电路方面的知识，了解了常规元器件，比如稳压芯片，驱动芯片等，并且学习到如何画PCB板。在软件方面，学习到如何用C语言来实现单片机控制程序的编写，学习了一些算法，包括处理电磁信号的归一化和差比和算法，用于电机调速的PID算法等。同时，学到了如何利用调试工具的方法，比如用示波器看电机的PWM控制频率，用万用表查找电路板的故障等。
所以，在接下来的大四阶段，希望自己，不要气馁，再接再厉，继续学习，不断进步。
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