• 1. ROS代码编译问题
• 2. 权限问题
• 3. 参数问题
• 4. 雷达启动不转，health state 异常
• 5. timeout
• 6. 编译缺少包
• 7. 无法启动Rviz

1. ROS代码编译问题

如果从windows拷贝的源码编译可能遇到以下问题

• No such file or directory No such file or directory 这是生成动态参数时因为windows和Linux下换行不一致导致的，使用Visual Code打开pibot\cfg\CalibrateAngular.cfg
  
  右下角点击CRLF修改为LF并保存，同样的还有pibot\cfg\CalibrateLinear.cfg 和pibot_bringup\cfg\pibot_parameter.cfg

2. 权限问题

Permission denied

Permission denied 问题原因与上面类似，解决方法就是添加执行权限chmod +x pibot\cfg\CalibrateAngular.cfg同样的还有pibot\cfg\CalibrateLinear.cfg 和pibot_bringup\cfg\pibot_parameter.cfg

3. 参数问题

Invalid arg

Invalid arg 问题原因是没有设置环境变量

设置为支持的选项即可
如:export PIBOT_LIDAR=rplidar或者export PIBOT_LIDAR=eai-x4
类似还有export PIBOT_MODEL=apollo或者export PIBOT_MODEL=zeus

需要执行pibot_init_env.sh设置环境变量

4. 雷达启动不转，health state 异常

多半是你这usb供电问题，或者可能电池电量不足，电池需要充电

5. timeout

• 检查UBS是否插好

ls /dev/pibot

-  另外检查波特率是否正确

roscd pibot_bringup/params
vi base_params.yaml  # 包括base_params_xx.yaml

修改波特率，stm32f1/arduino为115200， stm32f4都为921600

如果不正确,可以直接通过pibot_init_env.sh脚本修改,选择相应的board类型即可

6. 编译缺少包

如图类似错误,提示Could not find a package configuration file provided by "xxxx" with any,缺少ros的相关功能包导致的,需要通过apt-get install安装,如果不知道具体名称可以使用apt-cache search 查找,

apt-cache search roslint

如

选择想要的ros版本包安装即可

sudo apt-get install ros-kinetic-roslint

如果search结果太多可以添加"ros-{ROS_DIST}-xxx"搜索
例如缺少serial包,如果apt-cache search serial会显示较多选项,我们可以apt-cache search ros-kinetic-serial即可以定位准确的安装的包名称

7. 无法启动Rviz

• QXcbConnection: Could not connect to display
  
  在XShell等工具ssh登入是无法启动Rviz(pibot_view或者roslaunch pibot_navigation view_nav.launch)的,需要在Ubuntu主机或者虚拟机建立多机通讯后(执行pibot_init_env)，直接在Ubuntu主机或者虚拟机启动