现将本人之前发在CSDN上的内容搬迁至简书，转载请注明来源https://www.jianshu.com/p/e20c2c0d101d，谢谢。
目前关于DSO(Direct Sparse Odometry)在Linux下的安装运行网上已经有了很多教程，我是在Mac 上跑的DSO，搭环境的时候在网上没找到Mac下的方法。
总得讲Mac下的搭建环境和Linux下基本相似，个别的地方有所出入。
下文中安装依赖包使用的都是brew命令，还没有安装Homebrew的自行安装
DSO的源代码在https://github.com/JakobEngel/dso，首先我们将dso工程git到电脑上，先cd到想要git的路径
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
然后安装依赖项
1.安装依赖项
（1）安装suite-sparse
brew install suite-sparse
suite-sparse库中包含了很多基础依赖的文件，如果之后cmake的时候提示了 can not find CHOLMOD_INCLUDE_DIR等一般是因为没有安装suite-sparse或者是在cmakelist中没有设置好CHOLMOD等的路径
**
（2）安装eigen
brew install eigen
(3)安装opencv（可选）
建议安装opencv，一般以后跑各种项目都会需要用到opencv
brew install opencv
(4)安装Pangolin（可选）
Pangolin是DSO的可视化库，如果不安装Pangolin就看不到重建的效果了，所以建议安装
首先安装glew
brew install brew
安装cmake
说起来cmake我是又爱又恨，很多时候cmake确实很好用，但是学习cmake又需要一定的学习成本，之后在使用cmake编译的时候出现的问题除了环境没有搭好外应该就是cmakelist中路径设置出现问题，关于cmake路径设置烦请大家自行搜索学习
brew install cmake
安装Pangolin
首先进入dso文件下thirdparty文件下
cd /Users/charlie/dso/thirdparty
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
（5）安装libzip（可选）
这个包是用来自动解压zip文件的，建议安装不然之后需要自行解压zip文件，很麻烦
brew install libzip
cd /Users/charlie/dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h
到此环境就搭好啦
2.编译并运行DSO
首先cd进dso文件内
mkdir build
cd build
cmake ..
make
如果cmake通过并make成功的话在dso/build/lib中有libdso.a库文件，如果上述过程安装了Pangolin的话，在dso/build/bin中有dso_dataset文件，使用data_set可运行数据集。数据集从https://vision.in.tum.de/data/datasets/mono-dataset?redirect=1下载。
下载完后将数据集复制到build/bin下并解压，以下以01数据集为例，用其他数据集自行修改一下，在终端中运行
./dso_dataset files=./sequence_01/images.zip calib=./sequence_01/camera.txt gamma=./sequence_01/pcalib.txt vignette=./sequence_01/vignette.png preset=0 mode=0
若未安装ziplib需要手动解压images.zip并将代码修改为images即可。
此外，在Mac上我使用的Xcode 9 存在一个问题就是在make的时候出现static_assert failed "Allocator::value_type must be same type as value_type"，这个问题通过https://github.com/JakobEngel/dso/issues/111的方法可以解决。
网友评论