1966年11月，美国启动了包括“水下远程导弹系统”（ULMS，Undersea long-range missile system，后来演化为“三叉戟”）和“俄亥俄”级弹道导弹核潜艇在内的新一代海基战略系统。作为回应，苏联海军也在1970年制定了与之类似的战役战术课题，要求研制可搭载射程至少为9000千米潜射弹道导弹的下一代弹道导弹核潜艇。
1971年6月，苏联政府正式下达了《关于建立由Д-19导弹综合体和941型核潜艇组成的“台风”（Тайфун）海基战略综合体》的命令。这项工作就理所当然地被交到了负有盛名的“红宝石”中央设计局手上，曾参与过从第一代到第三代核潜艇设计工作的科瓦廖夫被任命为总设计师。
在船厂车间内的“台风”级弹道导弹核潜艇
按照上级主管部门的特别要求，新型海基导弹综合体必须采用固体燃料弹道导弹。但是，由马克耶夫领导的第385特种设计局（СКБ-385，今天的马克耶夫国家导弹中心）却认为，采用固体燃料发动机的潜射弹道导弹相对于他们所擅长的液体燃料弹道导弹来说并没有显示出多大的优势，因此坚持继续开发液体燃料弹道导弹。
体积巨大的Р-39型三级固体燃料潜射洲际弹道导弹
但以乌斯季诺夫为首的军方态度强硬，并向其施加了巨大的压力，这才迫使第385特种设计局将研制重心由转向固体燃料弹道导弹，而其最终成果就是在西方获得SS-N-20“鲟鱼”（Sturgeon）之称的Р-39型三级固体燃料潜射洲际弹道导弹（导弹编号3М65）。
为了搭载这一型重达90吨的潜射固体燃料弹道导弹，苏联设计师创造性地打破了世界各国在弹道导弹核潜艇方面几乎千篇一律的结构形式和总布置思想，别出心裁地将941型重型弹道导弹核潜艇的武器部分（导弹舱和鱼雷舱）全部置于指挥台围壳之前，而围壳之后则为动力部分。
“台风”级弹道导弹核潜艇内部构造示意图
这种独特的设计顺利地解决了以往潜艇在工程设计上的一些问题，比如耐压艇体的最大直径限制、导弹储存的安全性问题、设备和系统的最佳布置方案、龟背对噪声和航行的影响等，同时也满足了海军关于潜艇稳定性、航行性能、操纵性和隐蔽性的要求。 但是，941型核潜艇也付出了吨位和体积无比庞大的代价，而造价更是居高不下（其造价高达5.25亿卢布，与一艘11435型重型载机巡洋舰的造价相当）。
同时停泊在基地内的5艘“台风”级核潜艇
最终定稿的941型重型弹道导弹核潜艇水面排水量23200吨，水下全排水量48000吨，全长170米，全宽23.3米，平均吃水11米，成为了有史以来人类建造的最大的潜艇。扁平的艇体形状使得941型不受造船厂和驻泊基地的吃水限制，艇体两舷还设有舭龙骨以减少横摇，水下稳定性较高。
苏联“台风”级（左）与美国“俄亥俄”级（右）弹道导弹核潜艇艇体截面对比图
在941型覆有橡胶消声瓦的钢制轻壳体中，布置有5个钛合金制的耐压艇体。20个弹道导弹发射井成两排布置在艇体前部的2个直径为7.2米的主耐压艇体之间，这样就避免了在耐压艇体上连续开孔影响其强度，同时也完全消除了以往667系列弹道导弹核潜艇上出现的“龟背”。艏部耐压艇体为鱼雷舱，其中有6具533毫米鱼雷发射管、配套的快速装填装置以及备用鱼雷，鱼雷舱下方则为声呐系统的艏基阵。
建造中的941型核潜艇，注意左右并列的主耐压壳体，导弹舱则布置其中间
建造中的941型，注意“架”在两个并排的主耐压壳体上的耐压指挥舱部位
圣彼得堡中央海军博物馆中陈列的941型核潜艇耐压壳体结构模型，从图中能很清楚地看到941型独特的“品字形”结构
艇体中部为一个耐压的中央舱段（从正面截面图看该耐压舱“架”在并列的主耐压艇体上，形成一个“品字形”结构），其中布置有指挥部位、操舵部位和主要的艇载电子系统设备。围壳中集中了艇上全部的升降桅杆设备，包括雷达系统、电子侦察系统、潜望镜还有敌我识别装置、无线电测向仪以及导航系统天线。
耐压中央舱段的两舷各有一个漂浮式救生舱，与其他安装漂浮式救生舱的苏联核潜艇不同的是，由于941型的艇员编制人数较多，艇上搭载的漂浮式救生舱数量不但增加至2个，尺寸也朝大型化发展。在与艇体贴合时，该大型救生舱顶部结构与潜艇上层建筑两侧的外形构成一体。
941型核潜艇上搭载的大型漂浮式救生舱
拆解中的941型核潜艇，艇体上的缺口就是漂浮式救生舱安装位置
941型弹道导弹核潜艇总布置示意图：
上图注释：
1 – 轻外壳；2 – 533毫米艏鱼雷发射管；3 – 耐压艇体；4 – 艏可伸缩水平舵；5 – 紧急逃生艇；6 – 鱼雷舱；7 – 声呐舱；8 – Р-39型弹道导弹发射井；9 – 中央部位；10 – 漂浮式救生舱；11 – 围壳；12 – 围壳护板；13 – 无线电技术设备舱；14 – 反应堆舱；15 – 拖曳通信天线；16 – 防水翼板；17 – 轮机舱；18 – 艉部船闸舱；19 – 水动力导流器；20 – 垂直艉舵；21 – 垂直舵面；22 – 环形导管式螺旋桨；23 – 水平艉舵；24 – 声呐基阵；25 – 可伸缩推进吊舱；26 – 导弹舱；27 – 居住舱；28 – 核反应堆；29 – 主推进轴；30 – 水平艉舵；31 – 艏耐压艇体；32 – 主耐压艇体（右）；33 – 主耐压艇体（左）；34 – 中央耐压艇体；35 – 艉部耐压艇体；36 – 快速下潜水舱。
升降桅杆设备：
I – 艇长潜望镜；II – 通用潜望镜；III – 无线电六分仪；IV – 雷达系统；V – 压缩机工作围井；VI – 通信系统天线；VII – 无线电测向仪；VIII – 通信系统天线；IX – 卫星导航系统天线；X – 拖曳声呐阵列。
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