西方人从古希腊开始就有了发达的商品经济，商品经济导致私有制的产生，私有制的产生导致个体的独立和政治生活的民主化，政治生活的民主化是建立在私有制的观念之上的。希腊人的自由概念很早就不是局限于欲望的自由，而是政治的自由。古希腊人理解的自由就是政治自由，政治自由体现为正义、公平。自由不光是你一个人在考虑，同时你还要考虑别人的自由，你想为所欲为，别人也想为所欲为，必须在这中间达到一个平衡，那就叫正义，那就叫公平，否则你们谁也得不到自由。
雅典政治家伯里克利就说：“要自由，才能有幸福。”自由是幸福的前提。
怎么才会有自由呢？伯里克利时代的雅典民主提出了三大政治原则：一个是平等，一个是自由 （自由就是权利了），再一个就是法制。
自由、平等和法制，就是这三项。所以他讲，“我们的政治制度所以被称为民主政治，是因为政权是在全体公民手中，而不是在少数人手中。”这就是雅典的政治体制，它已经是一种民主体制了，当时还成为希腊社会的楷模。政权在全体公民手中，而不是由少数人来操纵，也就不会是为少数人服务而损害大家的利益了。当然这个“全体公民”是排除了一些人的，奴隶和妇女都被排除了，再就是外邦人，就是还没有拿到“绿卡”的、临时过去居住的人。
总之，自由不是任性而为，而是政治自由，是在正义保障下的自由。这一模式在古希腊已经确立了。
在古罗马时代，提出了两种不同的法：神法和人法，即上帝的法和世俗的法。世俗的法就是罗马法，解决人与人之间的私人财产关系，主要是民法或私法，再就是公民法和万民法。
在神法中，人的自由意志和神的自由意志也有冲突，在亚当和夏娃的犯罪故事里就可以看出来，人的自由意志违背了上帝的自由意志，就会受到惩罚，人要为自己的行为负责，而且世世代代都有一种“原罪”。
上帝既是立法者，同时也是立约者，从旧约到新约，都是一种契约。上帝是立约者，他跟人类——在旧约里面是跟以色列人，在新约里面是跟所有的信徒——立约。这个立约表明，上帝跟人、跟人的灵魂有一种契约关系。
上帝在基督教里面的自由意志已经是一种理性的自由意志，已经在按照他的律法来衡量人们的自由意志。他不是说，我比你们强大，所以你们就要服从我。他不是这样的，而是诉诸人的自由意志，和人立约：你们如果服从我的律法，我就赐给你们迦南宝地，或者拯救你们的灵魂。这样一来，上帝跟他所创造的自然界就完全是两码事了，跟自然界的威力也是两码事了。即使上帝是自然界的创造者，是创世者，他也已远远超出了自然界。他超越了他创造的东西，代表的是一种精神上的追求，包括真善美，最后代表了正义。
自然法的思想最开始就是从上帝正义论里面引申出来的，因为自然是上帝创造的，自然本身有法、有规律，那就是上帝的法。自然法思想最早可以追溯到亚里士多德，亚里士多德认为神是世界的创造者，那么他就有一套程序形式来规范自然界和人类社会的行为。
文艺复兴时期的自然法学说奠基者是格劳秀斯，他认为自然法的基础就是人的自然本性，而人的自然本性就是追求自由和幸福，这种本性虽然是上帝给予的，但上帝也是按照理性的原则造成的。这样自然法的含义有了一点改变，不再限于“自然法则”，而是包含了“自然权利”，也就是天赋人权的意思。
近代又产生了一大批自由主义的奠基人，比如文艺复兴以后的启蒙思想家们，像霍布斯、洛克、孟德斯鸠、卢梭等，每个人都用自然法或者天赋人权来设计一种现实的、合理的理想社会，用理性来设计一套理想的社会制度。
霍布斯认为，自然状态是“一切人对一切人的战争”，弱肉强食，人跟人像狼一样，于是人们协商建立一个国家，把自己的权利交给政府，来调节人与人的关系。
洛克则说，自然状态中人与人互相友爱、互相帮助，人和人之间虽然是自由的关系，但这种自由并没有得到法律的保障，所以大家商量来设计一个合理的政府，使人们的财产关系得到保护。
卢梭也说，自然状态中人们是自由的，每个人为所欲为、自行其是，但那是形不成国家的，形不成国家就形不成我们现在所讲的公民，那就是自然人，自然人还没有完全成人，真正要完全成人，就必须建立国家。怎么建立国家？就是按照每个人的自由意志来建立一个社会契约。
社会契约论的本质就是认为每个人都是理性的，人是理性的动物，人能够凭借自己的理性，相互之间沟通，来建立一个法治社会。他们所提出来的理想社会的设计大同小异，他们都是启蒙思想家，崇尚自由、平等。
这样一种理想经过了好几代人的尝试、酝酿，乃至实践、修改、协调，最终在西方社会，在西欧以及后来在美国、在美洲实现了，在实践中逐步完善起来了，当然现在还在完善，还有一些地方有待完善。
西方建立起来的这一套法权哲学是权力制衡的理论，洛克和孟德斯鸠提出的三权分立就是一种使自己完善化的制度。即使没有提出三权分立，其他理论，例如卢梭的公意理论，也还是有制衡的。权力是需要制衡的，没有制衡的权力肯定会损害自由。
各种与法权哲学结合的自由理论，标志着西方的自由意识已经进入了成熟的阶段，其中最根本的原则就是天赋人权——人人生来自由。
所以“生来自由”是指人作为一个独特的精神个体一开始就是自由的，所有后来的财富、地位的差别都不能改变这一点，也就意味着这种自由是超越一切外部差别的。在这种意义上，每个人都是平等地自由的。这就是文艺复兴以来西方人在自由理论方面所达到的层次。
政治自由着眼于建立制度来保障每一个人平等的自由，自由不仅仅是财产自由，还包括一系列的自由和自由权，如信仰自由、言论自由、免于恐惧的自由。
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