将Kitti数据集转为rosbag,将图像数据、雷达数据、IMU以及TF信息都转化为bag，具体信息如下：
https://github.com/tomas789/kitti2bag
产生bag包含信息如下：
voxblox是使用TSDF构建的稠密地图的一种方法，在编译源码的时候一直出现问题。
1 package skipped
这时需要使用catkin build --verbose重新编译一下，发现编译失败的原因，后来发现需要在编译的src文件下加# catkin_boost_python_buildtool和# numpy_eigen两个库，重新编译成功。
cblox.png
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