《四书章句集注》:
有子曰：其为人也孝弟，而好犯上者，鲜矣；不好犯上，而好作乱者，未之有也。弟、好，皆去声。鲜，上声，下同。有子，孔子弟子，名若。善事父母为孝，善事兄长为弟。犯上，谓干犯在上之人。鲜，少也。作乱，则为悖逆争斗之事矣。此言人能孝弟，则其心和顺，少好犯上，必不好作乱也。君子务本，本立而道生。孝弟也者，其为仁之本与！与，平声。务，专力也。本，犹根也。仁者，爱之理，心之德也。为仁，犹曰行仁。与者，疑辞，谦退不敢质言也。言君子凡事专用力于根本，根本既立，则其道自生。若上文所谓孝弟，乃是为仁之本，学者务此，则仁道自此而生也。程子曰：“孝弟，顺德也，故不好犯上，岂复有逆理乱常之事。德有本，本立则其道充大。孝弟行于家，而后仁爱及于物，所谓亲亲而仁民也。故为仁以孝弟为本。论性，则以仁为孝弟之本。”或问：“孝弟为仁之本，此是由孝弟可以至仁否？”曰：“非也。谓行仁自孝弟始，孝弟是仁之一事。谓之行仁之本则可，谓是仁之本则不可。盖仁是性也，孝弟是用也，性中只有个仁、义、礼、智四者而已，曷尝有孝弟来。然仁主于爱，爱莫大于爱亲，故曰孝弟也者，其为仁之本与！”
儒家的伦理体系的本原是家庭，夫妇之伦生出父子之义，父子之义生出君臣之义。这与古代的经济社会制度非常兼容，所以儒家成为古代主流意识形态便并不奇怪。读过恩格斯《家庭、私有制与国家的起源》也能看出，私有制下的家庭婚姻，与原始共有制的婚姻不同，讲的夫妇之伦便是家庭的夫权和女性的贞节，以保证私有制下的继承者是自己的基因复制出来的，这样便有了父子之义、兄弟之情。
与西方不同的是，东方的儒家在讲夫权、父权、君权时，并不是单方面的服从，而是双方良性的互动。但这种双方妥协的良性互动，在后世被逐渐删改成单方面的三纲五常。妻子要绝对服从丈夫，那怕丈夫是猪狗木头人；儿子要绝对服从老子，那怕老子是混蛋；臣子要绝对服从君王，那怕君王是桀纣。
认清了这一点，便可以更好的理解孝悌并非儒家的糟粕，而是与长辈、领导、配偶、同辈、同事、商业伙伴、服务对象……的一种良性关系，这种关系不是绝对服从，而是良性互动。
《礼记》：何谓人义？父慈、子孝、兄良、弟弟、夫义、妇听、长惠、幼顺、君仁、臣忠十者，谓之人义。
正如《礼记》里的这段话，孝悌并非无条件的，同样要求父慈兄良。这与后世理解的愚忠愚孝有很大的区别。
儒家赞成忠于君王，但弹性非常大，比如孟子讲过桀纣不是国君而是独夫民贼的话。
《孟子 梁惠王下》:
齐宣王问曰：“汤放桀，武王伐纣，有诸？”
孟子对曰：“于传有之。”
曰：“臣弑其君可乎？”
曰：“贼仁者谓之贼，贼义者谓之残，残贼之人谓之一夫。闻诛一夫纣矣，未闻弑君也。”
《礼记 儒行》：儒有上不臣天子，下不事诸侯
所以儒家的不犯上作乱，并不是单方面对所有统治的无条件服从。
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