从初中三角函数及和差化积公式推导旋转矩阵

初中数学解决高等数学问题

关键是初中的三角函数以及和差化积公式

我们通过三角函数推导出旋转矩阵

而旋转是刚体或仿射变换中相对最难掌握的一个玩意 从本质上去理解 才能抓住核心

实际上 越是基础的东西 越是有用

图形或游戏编程 关键是基础数学和动力学(运动学+牛顿力学）而这两门课从初中到高中到大学理工科 一直要不断学习[呲牙]

具体推导过程，请参考下图：

从三角函数推导旋转矩阵