湘军在制度上的第二个特点是“将必亲选，兵必自募”，这一创新，也是军事门外汉曾国藩殚精竭虑、集思广益的结果。
归属朝廷的绿营兵最大的问题是“兵与勇不相得，兵与将不相习，将与将又各不相下”。这是因为清代皇帝都极有权术，生怕军官拥兵自重，所以十分重视兵为国有，而不是兵为将有。所以每逢战争，东抽一百，西拨五十，临时组成军队。这样做的好处是，将军和士兵之间互不熟悉，没有私人感情，甚至语言都不通，大家都只听皇帝的，没有皇帝的命令就不能调动军队，这就保证了皇帝的安全。但是坏处是兵不识将，将不识兵，甚至兵不识兵，将不识将，彼此都非常生疏，形不成一个整体。因此出现“卒与卒不习，将与将不和”的局面，所以绿营“兵畏贼，不畏将。将畏兵，不畏法”。将与兵如同路人，“胜则相忌，败不相救”。
在致李鸿章和江忠源的信中，曾国藩指出了绿营兵制的根本弊病，他指出：这支军队大败，血流成河，另一支军队却袖手旁观，面露微笑。这支军队胜了，另一支就非常嫉妒，怕胜者得到赏银，怕别人升官……
所以曾国藩说，这样的军队，就是诸葛亮活过来，也是打不了胜仗的。因为这不是个人的道德水平的问题，是制度问题。
曾国藩痛于“败不相救”现象，制定了“将必亲选，兵必自募”的原则，也就是说，他挑选他认识和欣赏的人做营官，营官再去挑选自己信得过的人去做统领，这样一层层挑选下去，直到普通士兵。曾国藩的这个做法，是基于一种最为朴素的认识：打虎亲兄弟，上阵父子兵。
这也是湘军这个“湘”字的起源。这个“湘”字，原本是指湘乡县。曾国藩认为，“同县之人易于合力”，他最初训练的军队，军官和士兵来源几乎全是湘乡县人。曾国荃则“不独尽用湘乡人，且尽用屋门口周围十余里内之人”。老乡观念，达到极致。
这样，每一层上级和下级之间都知根知底，且有选用提拔之恩。本来是公家发给的军饷，但是经过招收自己的军官发到手里，感觉就好像是这个军官发给自己的。彼此有一种“恩义”在。这样下级才能忠于上级，故能收如身使臂，如臂使指之效。湘军就像一棵大树，“由根而生干、生枝、生叶，皆一气所贯通”，组织内部打通，成为一个由感情纽带凝聚起来的整体。
这就解决了绿营兵的“胜则相忌，败不相救”的问题，形成了曾国藩所说的“呼吸相顾，痛痒相关，赴火同行，蹈汤同往。胜则举杯酒以让功，败则出死力以相救”的“死党”。这是湘军凝聚力和战斗力的重要来源。
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