Camera resectioning is the process of estimating the parameters of a pinhole camera model approximating the camera that produced a given photograph or video. Usually, the pinhole camera parameters are represented in a 3 × 4 matrix called the camera matrix.
将各式综合的结果
内参矩阵
外参矩阵
右边可以表示为
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相机标定（具体过程详解）张正友、单应矩阵、B、R、T
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