ROS-SLAM 相关知识

1. 从map开始说起

该文件目录的样式：

nav_msgs文件目录

文件夹中涉及到三类消息传递的形式：分别是action, msg和srv服务

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1. action文件

# Get the map as a nav_msgs/OccupancyGrid
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nav_msgs/OccupancyGrid map
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# no feedback

地图在ROS中是Topic形式维护，名为/map，消息类型为nav_msgs/OccupancyGrid
这个msg文件定义了/map话题的数据结构，包含了三个主要的部分:header, info和data。header是消息的报头，保存了序号、时间戳、frame等通用信息，info是地图的配置信息，它反映了地图的属性，data是真正存储这张地图数据的部分，它是一个可变长数组，int8后面加了[]，你可以理解为一个类似于vector的容器，它存储的内容有width*height个int8型的数据,也就是这张地图上每个像素。
具体内容如下：

// 标准msg的Header类型：序列 时间戳 frame_id
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
  time map_load_time
  float32 resolution
  uint32 width
  uint32 height
  geometry_msgs/Pose origin
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
int8[] data

其中涉及到MapMetaData类型，该类型具体内容如下：

time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w

gmapping关键节点图

输入： /scan + /odom(same with /tf: /base和/odom之间) + /scan和/odom相对/base_frame的/tf

输出主要两部分：

1. /map
2. /tf : (/map 与 /odom之间的) 这样的话整个tf树就连接起来

总结： gmapping主要目的是输出地图，以及准确的机器人相对地图的位置！！！

gmapping