一.安装开发环境

必装：

• Keil MDK （推荐最新版本MDK5.26，安装后需要和谐，不懂请百度）
• Git for Windows （代码管理工具）
• GitHub Desktop （Github桌面版图形化软件，配合git使用）

可选：

• Astyle （代码格式化工具，配合MDK使用）

• Jlink驱动 （如果使用Jlink调试器，需要安装该驱动，建议安装5.x版本）

二.源码下载及编译

安装好开发工具后，便可以从github上下载最新版本的飞控代码，编译，然后烧写固件到飞控里了（注意飞控板在生产时已烧好程序）。

具体步骤参考此篇教程：飞控代码下载与编译

三.使用天穹地面站校准飞控传感器

拿到飞控后，首先需要进行以下校准：

• 陀螺仪校准

• 加速度计校准

• 水平校准

• 罗盘校准

飞控板上带有硬件恒温，建议等待温度稳定后，再进行校准。而且前三个校准每个飞控只需要进行一次，后续无需再次校准。

地面站软件的下载及使用：天穹地面站——专为飞控研发而生

四.飞控硬件接口说明

飞控板正面 飞控板背面

五.飞控安装

1.安装飞控

建议将飞控安装在机架的正中心，使用3M胶将飞控盒子贴在上面即可。如有减震需求，也可以使用具有弹性的减震棉，但不宜过软，使传感器信号延迟过大，飞机将无法正常飞行。

飞控安装方向： 飞控默认安装方向以飞控PCB板上的箭头朝向为准，箭头方向应与机头朝向一致。

2.安装GPS

飞控附带的GPS模块上集成了Ublox-M8双频GPS接收机和地磁传感器，原则上该模块需要远离干扰源（GPS信号干扰与磁场干扰），最好架高安装。

GPS安装方向：由于地磁传感器的方向在代码中已确定，需要安装规定方向来安装GPS模块，如下图所示（箭头方向为机头朝向）：

GPS安装方向示意图

3.电调接线

目前飞控支持三种电机安装方式：X型四轴、X型六轴、X型八轴，默认使用X型四轴布局，如需要使用另外两种，需要自行更改代码中的宏定义（后续支持使用地面站软件进行设置）。

其中X型四轴与X型六轴的接线方式如下图所示。

X型四轴 X型六轴

4.遥控器接收机接线

飞控仅支持SBUS和PPM信号输入，请使用带有这两种输出的遥控器接收机。如下图所示，使用三根线（地，电源，信号线）将接收机连接至飞控的RC输入端口即可。

接收机

六.飞行前检查