美文网首页
车辆和转向

车辆和转向

作者: 大龙10 | 来源:发表于2022-06-26 10:53 被阅读0次

书名:代码本色:用编程模拟自然系统
作者:Daniel Shiffman
译者:周晗彬
ISBN:978-7-115-36947-5
第6章目录

6.2 车辆和转向

1、代码实现自治智能体

  • 我们可以从各种方向开始,比如蚂蚁和蚁群的模拟,这是自治智能体最好的演示。然而,我们打算在前5章的知识基础上学习自治智能体的模拟,前面探讨了用向量模拟运动和用力驱动运动的方法。我们曾经把Mover类改造成Particle类,现在要把它重命名为Vehicle类。
class Vehicle {
    PVector location;
    PVector velocity;
    PVector acceleration;
    //我们还需添加什么呢
  • 我们打算使用这个术语 “小车”(vehicle)描述自治智能体,
  • 小车模型表现出了各种行为,这些行为包括恐惧、侵略、喜爱、远见和乐观

2、小车模型的运动方式

  • Reynolds从动作选择、转向、驱动机构3个层面描述了理想小车模型的运动方式(由于我们不考虑小车模型的内部实现,只设想它的行为规则,因此称为理想模型)。

1)动作选择

  • 小车模型拥有一个(或多个)目的,它根据这些目的选择一个(或一系
    列)动作。
  • 自治智能体模型能够很好地进行这个层面模拟。
    比如,小车在观察周围的环境,然后发现:“我看见一大波僵尸正在靠近,我不想让它们吃掉我的脑袋,必须想办法躲开它们。”
  • 本例的目标就是“保住自己的脑袋”,动作就是“躲开僵尸”。
  • Reynolds的论文描述了各种目的和相关行为,包括:寻找目标、避开障碍和跟随路径。
  • 后面我们将用Processing实现这些行为。

2)转向

  • 一旦动作被确定,小车就开始计算下一步动作。
  • 在我们的程序中,下一步动作就是施加一个力,准确地说,这是一个转向力。
  • Reynolds提出了转向力计算公式:
    转向力 = 所需速度 - 当前速度。
  • 在下一节中,我们将会深入探讨这个公式,分析它为何适用于此类场景。

3)驱动机构

  • 在大部分情况下,我们可以忽略第三个层面。
  • 在躲避僵尸的例子中,驱动力可以描述为“以最大的速度向左,向右,再向左,再向右”。
  • 在Processing世界中,矩形、圆圈或三角形并没有驱动机构,因为它们都是假想出来的。但你并不能完全忽略这个层面。
  • 为小车设计驱动效果和动画也是有实践意义的。
  • 本章示例程序的视觉效果非常简陋,你可以在练习中加入动画效果——为小车加上滚动的轮子、摆动的船桨或行走的双腿。

3、总结

  • 我们最应该关心的是第一个层面,也就是动作选择。
  • 你需要知道系统是由什么元素组成的,这些元素有什么目的。
  • 本章涉及一系列转向行为:寻觅、逃跑、跟随路径、跟随流场、群集等。
  • 学习这些行为的主要目的并不是在项目中使用它们,而是为了掌握建模方法。我们完全可以实现更多有创意的新行为。
  • 尽管本章从像素的角度思考问题,但我们的思维不能局限在像素上,我们应该像Braitenberg一样抽象地思考问题。
  • 示例程序可能只涉及一种行为,比如第一个例子讲解的只是“目标寻找”行为,但我们可以尝试着在同一个模型中添加各种行为。因此,你不能孤立地对待这些示例程序,而应该尝试着把它们装配在一起。

相关文章

  • 车辆和转向

    书名:代码本色:用编程模拟自然系统作者:Daniel Shiffman译者:周晗彬ISBN:978-7-115-3...

  • carla仿真平台API

    仿真平台API Ego车辆 车辆物理数据 车辆尺寸 车辆自身坐标系 车辆控制 油门 转向 刹车 手刹 倒车 车辆状...

  • 5.19 直角转弯和曲线行驶

    考试目的:考核机动车驾驶人在急变路段驾驶车辆时,正确操纵转向、准确判断车辆内、外轮差的能力 直角转弯操作步骤 下桥...

  • Apollo自动驾驶之控制

    控制 控制是驱使车辆前行的策略。 对于汽车而言,最基本的控制输入为转向、加速和制动。 通常,控制器使用一系列路径点...

  • 下坡路方向 刹车双失控 这些方法帮你

    车子开得久了,难免会遇到车辆性能方面的问题,因为关乎驾驶人及乘客的人身安全,车辆的制动、转向的情况更应该时刻引起驾...

  • 上海马陆科目二小结

    驾驶考试车辆至指定号码考点的起步线,调整座椅位置,调整反光镜位置,系好安全带,观察车把手位置,打开转向灯。 将车辆...

  • 大众朗动汽车灯光详细使用图解

    大众汽车朗动大灯使用主要包括车辆的远关灯、近光灯、示宽灯、转向灯以及雾灯等。夜间行车注意根据不同的路况和实际的驾驶...

  • 一念之间

    01 “嘀嘀嘀”汽车喇叭声此起彼伏,左转向的路口车辆排成了长龙。 因为城市主干道大中路和上中路交叉口人行道上横着一...

  • 金山桥练车笔记

    1:检查车辆,看仪表盘没有红色标志才能起步。 2:打转向灯,转向灯亮超过三秒再动方向盘。 3:加减档,四档挂三档不...

  • 转向参数测试仪操作规程

    转向参数测试仪是一款适用于厂内机动车辆性能的检验的仪器,可以用来测量方向盘的转角,原地转向力、方向盘转矩、转角等。...

网友评论

      本文标题:车辆和转向

      本文链接:https://www.haomeiwen.com/subject/siqzmrtx.html