Ubuntu + Ros 环境搭建

基于虚拟机ubuntu 18.04 64位系统

Ubuntu

照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

image.png

Ros

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1. 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置keys

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装Ros

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
// 添加自启动
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
// 工具和支撑库
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
// rosdep
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

4. 下载ros

sudo apt remove ros-noetic-*

5. 测试ros

// 启动三个terminal，分别执行
rescore
rosrun turtlesim turtlesim_node //弹出图形化界面
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  // 控制界面中小乌龟

小乌龟效果图

报错：

1. 执行rosdep update

   
   
   

   修复：境外资源被屏蔽
   在/etc/hosts文件的末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
   切换热点，多次尝试