群
定义
如果一个非空集合 G 上定义了一个二元运算 ∙ ,满足如下性质:
- 封闭性,即对于,有;
- 结合律,即对于,有;
- 单位元:存在单位元,使得,有;
- 逆元:,存在,使得。
则称 G 关于运算 ∙ 构成一个群(group),记为 (G,∙) ,或简记为 G 。
General Linear Group
所有可逆的矩阵组成的群称为一个矩阵群。我们一般处理的都是m行n列的矩阵,矩阵的入口都是实数。我们把这些矩阵记做。
我们在上面的基础上加一个限制,也就是行和列都相等,那么我们可以得到General Linear Group。也就是说是由的可逆矩阵组成的,并且矩阵元素都是实数:
Orthogonal Group
上的正交群可以定义为
其中的二元运算就是常规的矩阵乘法运算,我们一般都省略掉。
从上面我们还可以知道
Special Orghogonal Group
正交群里面行列式为1的部分组成的群叫做特殊正交群:
我们研究正交矩阵群,特别是特殊正交群的原因之一就是所谓的isometries。
上的isometries是一个保持距离的双射:
也就是说,特殊正交群是保持距离的变换。
2D旋转
定义
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如上图,向量与x轴的夹角为,它旋转角度之后得到向量。现在我们想知道点的坐标。
首先,我们假设向量的长度为L,那么。由于旋转并不改变
写成矩阵形式就是
2D旋转的旋转表达就是
SO(2)
我们很容易验证2D旋转矩阵R上对于矩阵乘这个二元运算构成一个群,并且满足特殊正交群的两个要求,我们把二维旋转矩阵称为二维特殊正交群SO(2)。
我们假设现在有两个2D旋转变换
我们可以得到
也就是。换句话说,2D旋转群具有交换性,是一个交换群。这个性质在旋转矩阵里面其实是比较特殊的,只有2维的旋转矩阵才具有。
SO(2)与的关系
2D旋转矩阵虽然有4个元素,但是很容易看出它的自由度只有1,因为四个元素的变量都是旋转角度。
我们定义一个基
对于一个标量,它在这个基下的值为
矩阵是一个2维反对称矩阵。也就是说,标量和二维反对称矩阵是一一映射的。
我们定义从实数标量到反对称矩阵的变换为
同时,我们定义逆变换为
指数映射
对于标量,我们有泰勒展开
对于矩阵,我们定义。然后定义类似标量的形式我们定义矩阵的指数映射
对于我们上面提到的基矩阵,我们有
然后我们根据这个指数映射计算一下2D反对称矩阵的指数映射
也就是说上面定义的指数映射把一个2维反对称矩阵映射成了一个2维旋转矩阵。
我们也定一个一个对数映射
根据三角函数函数的周期性,我们可以看出旋转矩阵的对数映射其实是一个一对多的映射,因为。我们可以限制来得到一个唯一的值。
我们还可以定义标量到2D旋转矩阵的变换以及旋转矩阵到标量的变换,它们上面的指数映射和对数映射一起列在下面:
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