19号，我们的比赛结束了，我们也该收拾东西回去了。
这个比赛周期很长，足足一年的时间，比赛前的十多天，正赶上期末考试，所有人都忙着考试，然而考完试的当晚，所有人都来到了实验室，准备搬东西去工训。从那时起，这次比赛的高潮阶段也正式开始，至少我是这么认为，最有意思的也就是最后的那十几天，最后的比赛也只是个尾声罢了。也许是因为工训的空调很爽吧，呵呵，也许。
记2017第十二届全国大学生智能汽车大赛
这一泡，就是十多天啊，每天都是外卖凑合，屋子里一个温度，外面又是一个温度，就这样冷热交替着，我们也是习惯了，每次在下面车间调车，总想给自己找个理由去上面，总有那么一种感觉，在上面的教室里，你可以歇着，在下面的车间里，你就得干活，那是真的闷热，再看看其他组的，默默地笑了，来来来瞧我们的破车，又炸了。
跑道，我已经不知道铺了多少次了，我忘了，反正每次铺跑道总想偷懒，希望跑道早点铺完得了。
第一个晚上，我们的车大改了一番，还把直立车的脑袋锯了，当时想想规则上可以锯，反正也没什么用，就锯掉了，果然这是一个新世界，第二天晚上彻底炸了，全瞎，我们花了一个晚上才让它凑合能跑。
晚上的时候，有学长来指导，车炸成这样，我都觉得丢脸。
自从我们的车锯完脑袋，车就各种炸，齿轮崩，驱动烧，跑跑就炸。我们组硬件就买了十多个齿轮，焊了好多块驱动。他总说，他焊驱动的速度赶不上坏的速度，基8本上一天一块。而且几乎每次都是坏的同一个地方，某处的mos又炸了，把铜层炸出来了。一般都是一边电机的驱动坏，真是满满的mos味，也不知道工训的厕所用的什么清洁剂，很像mos味。当时的速度是一个晚上一个驱动，三个齿轮。到最后又买了一批齿轮，后来加了软件保护，坏的次数很少了，到现在也没用完，考虑要不要卖出去。当时那几天我们组硬件通宵焊驱动，也是被我们整得害怕了，生拍接到我电话，说他车炸了。出于无奈，我们把脑袋祭起来了，每日供奉着。其他组的车也总是出问题，有时总是一些莫名其妙的故障，很神奇。
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由于白天的光太强了，所有光电的车都瞎了，我们只能晚上调，十多天，我们都是从晚上8点到第二天6点，每天都在工训，静候上帝之光，当时看起来吓人，自己居然能坚持到这时候，还不困，反而还有些小兴奋，好可怕。两个组的都回去，叫电磁的起床让位了。这一睡就是十二点，吃个不知道什么饭，再吃一个晚饭就去要开始了，晚上还要夜宵，一定要硬货，否则还会饿，实在不行就去蹭别人的。这整的我现在时差还是没倒过来。
以后的几天，我每天都会要求自己完成一些任务，比如过圆环，坡道，障碍啥的。当时从未按时间完成过，太难了，对我来说，真的非常无奈，遇到圆环就迅速掉头往回跑，笑喷了。障碍，低速的可以安静地压过去，速度快一点就完。坡道，我本想检测坡道的，后来发现，几乎检测不到，我想了各种方法，超声波测距都用了，没有用，我发现我们的直立上坡几乎没减速，下坡就跑飞了。
到最后那五天吧，我们放弃坡道，主攻圆环和障碍。此时也新铺了路肩，这是一个新世界，所有车都不能跑了，除了某些车比较强能铲掉路肩，不对除了直立都可以，四个轮子的碰几次路肩没什么，而直立碰到什么都会飞，直立车压路肩必死。
我花了几个小时让它能走中线不压路肩，前瞻我再也不敢碰了，拧死。圆环最初的算法，过得挺好，但是加上路肩之后，强转时会压路肩，然后就炸了，试了好多次还是这样，无奈换了算法。但是，一直不成功。障碍还好，低速能过，快一点就会压过去。出于无奈只好降速，于是又开始撞路肩了，又重新开始，现在想想，直立车匀速是多难。
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到最后的两个晚上，其他组的都确定了最后的几档速度，而我们连一圈都跑不了，心态快崩了，想着今晚一定把所有赛道元素处理完，再提速，最后一个晚上确定三个速度，就收工了。然而并不像我想的那样，圆环还是过不了，上帝之光又出现了。不想睡觉。
白天，想到了一个好办法，晚上验证了一次还算奏效。能不能过看运气，速度一直在波动，而且一直达不到期望速度，然后就是各种压路肩，各种误判，当时彻底失望了，驱动也莫名其妙地坏了，一边的轮子有不转了，开始总以为是电池的问题，后来发现是驱动力不足。最后一个晚上，我们的驱动又坏了，我们连一圈都跑不了，一个速度都没确定，当时真的是明天不想去了比赛了。最后驱动修好了。之后便是各种误判，十字误判成了圆环，无奈，还要继续处理十字。现在想想可能是电池电压和参数的问题吧。改了改参数，这一圈也差不多能跑下来了。当时差不多是凌晨三点，再有几个小时就要走了，我们也终于有一个能跑的速度了。后面的事就是把停车啥的都加上，把车调稳，差不多一米五六的速度，然后试试电池，电池电压不一样，效果真的截然不同，找了一块合适的电池，然后封车，收拾东西去了。
我们就赌了一个速度，赌他能跑下来，我们也没时间去提速了。
到这，这样的结果，也只能归咎于我们技不如人，方法不对吧！
早上简单蹭了点，就启程河南理工了。
几个小时的车程，再加上倒了几次地铁，下午也就到了，晚上6点，我们已经连续30个小时没有睡觉，却一点都不困。
正式比赛的前一个晚上，轮到我们试车，我们看了一下图像，这个光是真的强，直道也会跑出去。简单调了一下亮度，到最后差不多跑下来了两三圈。
完事之后，群里炸了，光太强了，好多车都瞎了，主要是还有很多斜射的灯，影子太严重了，就是你站在赛道附近，车就误判。赛道摩擦力也很小，摸着就滑。于是大家就开始分分打磨轮子，一直到深夜，而我们并不着急，我们根本用不上那么大的摩擦力，速度慢呗。我们虽然能跑，但还是有些心虚，试车是在靠边的赛道，不知在中间会怎么样。
第二天抽签，确定比赛顺序，神队友给我们带过来一个第一号。
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比赛的名单里，直立车有十多队都弃赛了。应该是用ccd的吧，据说他们的图像全是白的，全瞎了，很慌。
交车是我留意了一下别人的车，光电组几乎都是摄像头，没看到哪队用ccd，很慌。
比赛前试车那十五分钟，旁边一哥们说，用的ccd，不容易不容易，给让地，当时真的好气啊。车子又不能跑了，速度上不去，然后就一直压路肩，心态崩了。更气的是三个队同时在一个赛道上试车，我们的车被撞了好几次，最后两个齿轮都坏了，只有电机在那飞转，时间到了，发车时，第一次超时，第二次，车就停在起跑线上了，第三次，车压在障碍上，因为齿轮坏了，上不去，就卡在那了，无奈放弃。三次发车，跑出去半米都没有。
好在能申请修车，换个齿轮简单改了点，看上去差不多能把速度提上去。
简单看了几下其他学校的，铺毛巾大赛，光太强，蓝色的底布反光之后都是亮的。看到有些对带了一大包蓝色毛巾去比赛，看谁铺得快，铺得好。
下半场比赛之前，我们早早就去检录处等着，很慌，最后的机会了。下半场试车的时候，撞车的现象倒是没了，车差不多能跑下来，但还是会有误判。时间又到了。去发车的时候，响了好几次，真怕过起跑线就误判成停车，复位了一下，简单改了点，车就开始跑了，看着就心慌，刚开始还好，之后就压路肩，然后就各种误判，全程不知响了多少次，凑合跑下来了，第一次，就跑下来了，结束了，23.5。
之后，我看了好多别的学校的直立，因为光，龟速都没跑下来。有的四轮，比我们跑得还慢。也许当时是为了缓解一下吧，看着乐。看看 别人的直立车，看着就轻，还特别精致。北科的车比赛之后全都用纸包裹，都是秘密。
直立的上半场比赛，只有一半的车有成绩，没成绩的下半场都求稳了，浪不起来。
上半场我看到好多队在那修车，快算是拆车了，和我们一起修车的哥们，他们的直立车驱动坏了，动都动不了，一切就那么结束了。在看台，你会听到好多车轮飞转的声音，不用想，大多都是直立车，直立车太脆弱了，赛场上直立坏的真的很多。
这个比赛变数太多了，在学校的时候也是一天一个样，也许这也只能归咎于我们太靠运气吧。现在想想自己的车能跑下来就花光了多少运气。真正的强队会把运气降到最低，靠实力去完成比赛。每次比赛结束，他们都会开经验总结会，而我们，差不多都是从新开始，没有人提醒你什么是正确的。愿我们的经验能真正地传承给下一届。
我们所有的努力，都是为了让运气降到最低，用实力去说话。
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