唐前期主要实行府兵制条件下的征兵制。府兵从军府州21到60岁的成丁中征发，3年或6年选点一次。一旦确定 军名，即成为府兵，隶属于折冲府，定期上番服役，冬季农闲参加军事训练。府兵服径自备衣粮、驮马、部分轻武器。兵募名义上为招募，实质上是强制征发。高宗、武后以后，土地兼并严重，均田制被破坏。失地的农民无力承担自备戍具、资粮，兵士逃亡日多。开元二十五年（737年），唐玄宗诏令各道节度使，招募自愿长驻镇、戊的健儿，并允许家口随军，官给田地屋宅。天宝八载（749年）玄宗宣布停止折冲府上下鱼书，府兵制遂废止，兵募也大致同时结束。唐代府兵的中央领导机构主要是十二卫，一小部分归东宫六率。府兵的基本单位是设在各地的折冲府，由折冲都尉和果毅都尉统领。折冲府下有团，每团200人；团下有旅，每旅100人；旅下有队，每队50人；队下有火，每火10人。折冲府有上、中、下三等，上府6团，领卫士1200人；中府5团，领卫士1000人；下府4团，领卫士800人。全国设置的折冲府最多时达634个，总兵力68万人。
府兵的来源，是由军府所在地从“六品以下子孙及白丁无职役者”中挑选，每三年选拔一次。府兵从21岁服役，60岁免役，服役期间免本身租调。府兵经常性的任务，是轮班到京城宿卫，叫做“番上”，有时也到其他地方出征和戍防。除外出执行任务时期外，府兵不脱离自己的乡土和农业生产，只有冬季集中进行军事训练，实行所谓兵农合一制。府兵的戎具、军粮大多要自备，因此府兵制必须以均田制的推行为前提，如果农民没有土地或土地不足，就无力负担这种沉重的兵役。
唐代的府兵制贯彻着加强中央集权的原则。当时关中的兵力最集中，拥兵26万，约占唐朝兵力的40%左右。府兵的调遣由中央兵部牢牢掌握，地方官乃至中央十二卫都没有调兵的权力。战时，中央从各地调集军队，高级将领都是临时委派，战争结束后,“兵散于府，将归于朝”，有利于防止将帅的专兵跋扈。
玄宗后期，边镇的军事力量不断扩大，使唐的军事形势由原来的“内重外轻”逐渐变成“外重内轻”，这个变化一方面是由于唐玄宗穷兵黩武，喜立边功，另一方面则与府兵制度的瓦解也有密切的关联。
均田制示意图
由于府兵必须自备兵甲衣粮，所以服兵役是一项极其沉重的负担。在均田制推行较好时，农民有一定数量的土地，这种兵制还能勉强维持。后均田制逐渐解体，农民便无法负担沉重的兵役。这是造成府兵制破坏的主要原因。原先规定戍边和出征实行三年一轮换制，但以后士兵服役的年限日益延长。边将们对待士兵极其残酷，他们为了侵吞士兵携带的财物，强迫他们白天服苦役，夜间住地牢，折磨致死。到京师宿卫的府兵，境况也极差。他们不仅“番役更代，多不以时”，甚至被卫佐借给豪家当奴仆。以上种种原因，使人们视兵役为畏途。这样，府兵的兵源就渐渐枯竭了。到天宝八载（749年），“折冲府至无兵可交”，因此唐政府不得不下令停止对府兵的征发，实际上宣布废除了府兵制度。
唐后期行募兵制。神策军、藩镇兵大多是招募来的。代宗大历十二年（777年）诏：“兵士量险隘招募，谓之健儿，给春冬衣，并家口粮。”募兵制的主要内容：1、招募数额由中央确定，各藩镇具体负责募集。一般号召自愿应募，以身体健壮、有一定身高、会使用某种兵器为应募条件。2、允许家属随军居住。3、按规定给士兵发放衣、粮和酱菜钱。4、赏赐。应募、征战、捉贼等皆有赏赐。这实质是政府发给兵士养活家口的薪俸。5、拣放。招募兵士无服役年限规定，但有淘汰老弱病残即拣放的要求。6、优恤。因作战阵亡的将士，允许其子弟从军，如无子弟，死者家属可领其3到5年的衣粮；伤残者终身不停衣粮。这些，对五代、宋朝募兵制有重大影响。
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