树莓派综合项目2：智能小车（三）无线电遥控

一、介绍

  阅读本篇文章前建议先参考前期文章：
  树莓派基础实验34：L298N模块驱动直流电机实验
  树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动
  树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制
  《智能小车（一）四轮驱动》中，实现了代码输入对四个电机的简单控制。《智能小车（二）tkinter图形界面控制》中，实现了本地图形界面控制小车的前进后退、转向和原地转圈。

  本实验中将使用无线电遥控设备控制小车的前进后退、转向和原地转圈。使用传统无线电通信设备通信仍然是非常重要的通信方式，比如无线电台、对讲机，航模、车模、船模遥控等等。与手机移动网络、WIFI连接相比，无线电连接有它独特的优势，遥控距离远，实时性好，操作灵活，不受网络信号限制。

  其它基础内容可以参考文集：树莓派基础实验。

二、组件

★Raspberry Pi 3 B+全套*1

★睿思凯Frsky XM+ 迷你接收机*1

★电平反向器模块*1

★睿思凯Frsky Taranis X9D PLUS SE2019遥控器*1

★L298N扩展板模块*1

★智能小车底板模块*1

★减速电机和车轮*4

★跳线若干

三、实验原理

本实验中使用的遥控系统可以自行选择其它品牌的产品，如国产的天地飞还不错。

睿思凯Frsky Taranis X9D PLUS SE2019遥控器

这里的遥控器就是像电视机遥控器、空调遥控器一样可以不用接触到被控设备，而通过一个手持器件，使用无线电与被控设备进行通信，从而达到对设备的控制。

遥控器想到达到与小车通信的功能需要有两部分配合完成。即：发射器（遥控器）与接收机。遥控器上的控制杆转为无线电波发送给接收机，而接收机通过接收无线电波，读取遥控器上控制杆的读数，并转为数字信号发送到树莓派中。

接收机输出两种信号，一种是模拟信号PWM，一种是SBUS数字信号。

Frsky XM+接收机 Frsky XM+ 参数

由于每一路遥控器通道都需要一个PWM采集器进行采集，但是对于树莓派来说不可能使用多个定时器来采集多个通道的PWM，这对于树莓派的GPIO端口资源来说十分浪费，因此我采用的就是SBUS信号，可以在一个管脚中传输多路控制信号。

S-BUS其实是一种串口通信协议，采用100000的波特率，数据位点8bits，停止位点2bits，偶效验，即8E2的串口通信。使用树莓派的串口GPIO（TXD/RXD）中的RXD端口接收接收机的SBUS输出信号，解析出每路通道的控制信号，进而控制小车行进。

但是S-BUS采用的是反向电平传输，也就是说，在S-BUS的发送端高低电平是反向的，协议中的所有高电平都被转换成低电平，协议中的所有低电平都被转换成高电平。所以在S-BUS的接收端需要增加一个高低电平反向器来进行电平反转。

电平反相器

关于解析无线电接收机PWM、SBUS信号的更详细内容，请参考树莓派基础实验39：解析无线电接收机PWM、SBUS信号。

四、实验步骤

  第1步： 连接电路。在树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动中的接线基础上，接入电平反向器、无线电接收机。

树莓派（name）	树莓派（BOARD）	L298N小车扩展板
GPIO.0	11	ENA
GPIO.2	13	IN1
GPIO.3	15	IN2
GPIO.1	12	ENB
GPIO.4	16	IN3
GPIO.5	18	IN4
GND	GND	电池组供电负极

关于这里树莓派GND、L298N小车扩展板的电池组供电负极相连，是特殊情况下的情况，经测试发现：
如果树莓派用的是充电头供电，而L298N扩展板用的是电池组供电，这两个负极必须相连，否则马达不动。
如果树莓派用的是L298N扩展板接出来的5V供电，即两者同一个电源，则这里不用连接。

L298N小车扩展板	电池组	树莓派	电压表头	马达
电池+（-）	电池+（-）
5V供电		电源接口
+（-）			+（-）
T1（L后）				+（-）
T2（L前）				+（-）
T3（R前）				+（-）
T4（R后）				+（-）

树莓派（name）	树莓派（BOARD）	电平反向器	无线电接收机
		A6	SBUS_OUT
RXD	10	B6
3.3V	1	VCC
0V	9	GND
5V	2		VCC
0V	14		GND

这里也要注意，由于树莓派的GPIO只能接收3.3V的最高输入，所以电平反相器的电源也只能使用3.3V，若反向后接收的信号需要是5V，则电平反相器的电源就使用5V。

智能遥控小车电路图 树莓派智能小车

这里我将18650电池组换成了航模使用的格氏ACE锂电池（3S/11.1V/2200MAH/40C），电压更高，能给树莓派提供更稳定的电源，动力性也更好，效果非常不错。

  第2步： 编写电机的驱动程序，文件名为motor_4w.py。与树莓派综合项目2：智能小车（一）四轮驱动中的程序完全相同。

  该车的行进控制与履带车的行进控制类似：

前进和后退很简单，左右两边的方向都朝前或朝后，速度一致；
原地顺时针旋转时，左边轮子前进，右边轮子后退，速度一致；
原地逆时针旋转时，左边轮子后退，右边轮子前进，速度一致；
偏左前进时，左右两边的方向都朝前，左轮速度比右轮速度慢一点；
偏右前进时，左右两边的方向都朝前，左轮速度比右轮速度快一点；
偏左后退时，左右两边的方向都朝后，左轮速度比右轮速度慢一点；
偏右后退时，左右两边的方向都朝后，左轮速度比右轮速度快一点；

motor_4w.py：

#!/usr/bin/env python
#-*- coding: utf-8 -*-
#本模块只含SMPcar()一个类，用于树莓派对电机信号的控制
#通过GPIO输出信号，直接对某个电机的转动方向、速度进行控制

import RPi.GPIO as GPIO

class SMPcar():
    '''控制小车四轮动作的类'''
    ENA = 11  #使能信号A，左边两轮
    IN1 = 13  #信号输入1
    IN2 = 15  #信号输入2
    ENB = 12  #使能信号B，右边两轮
    IN3 = 16  #信号输入3
    IN4 = 18  #信号输入4

    GPIO.setwarnings(False) #关闭警告

    def setGPIO(self):
        '''初始化引脚'''
        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
        GPIO.setup(SMPcar.ENA, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN1, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN2, GPIO.OUT)
        
        GPIO.setup(SMPcar.ENB, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN3, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(SMPcar.IN4, GPIO.OUT)
    
    def pwm(self,pwm): 
        '''初始化PWM（脉宽调制），返回PWM对象'''
        EN_pwm = GPIO.PWM(pwm, 500)
        EN_pwm.start(0)
        return EN_pwm

    def changespeed(self,pwm,speed):
        '''通过改变占空比改变马达转速'''
        pwm.ChangeDutyCycle(speed)
    
    def clockwise(self,in1_pin,in2_pin):
        '''马达顺时针转的信号'''
        GPIO.output(in1_pin, 1)
        GPIO.output(in2_pin, 0)
 
    def counter_clockwise(self,in1_pin,in2_pin):
        '''马达逆时针转的信号'''
        GPIO.output(in1_pin, 0)
        GPIO.output(in2_pin, 1)
    
    def stop_car(self,in1_pin,in2_pin):
        '''马达制动的信号'''
        GPIO.output(in1_pin, 0)
        GPIO.output(in2_pin, 0)
     #使能信号为低电平，或者高电平（占空比设为100，IN1和IN2都为0或1时）马达制动
        
    def destroy(self,A,B):
        '''结束程序时清空GPIO状态'''
        A.stop()
        B.stop()
        GPIO.cleanup()    # Release resource


if __name__ == '__main__':     # 本模块单独测试时运行使用

    try:
        smpcar = SMPcar() #创建树莓派小车对象
        smpcar.setGPIO()  #初始化引脚

        ENA_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENA) #初始化使能信号PWM，A为左边车轮
        ENB_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENB) #初始化使能信号PWM，B为右边车轮
        
        while True:
            '''通过输入的命令改变马达转动'''
            cmd = raw_input("Command, E.g. ff30ff30 :")
            direction = cmd[0] #只输入字母b时，小车刹车
            A_direction = cmd[0:2] #字符串0/1两位为控制A（左边车轮）方向信号
            B_direction = cmd[4:6] #4/5位为控制B（右边车轮）方向信号
        
            A_speed = cmd[2:4] #字符串2/3两位为控制A（左边车轮）速度信号
            B_speed = cmd[6:8] #字符串6/7两位为控制B（右边车轮）速度信号
            print (A_direction,B_direction,A_speed,B_speed) #测试用
        
            if A_direction == "ff": #控制A（左边车轮）顺时针信号
                smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)
            if A_direction == "00": #控制A（左边车轮）逆时针信号
                smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)
            if B_direction == "ff": #控制B（右边车轮）顺时针信号
                smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)
            if B_direction == "00": #控制B（右边车轮）逆时针信号
                smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

            if direction == "b": #小车刹车，IN1和IN2都为0，马达制动
                smpcar.stop_car(smpcar.IN1,smpcar.IN2)
                smpcar.stop_car(smpcar.IN3,smpcar.IN4)
                continue #跳出本次循环

            # 通过输入的两位数字设置占空比，改变马达转速
            smpcar.changespeed(ENA_pwm,int(A_speed))
            smpcar.changespeed(ENB_pwm,int(B_speed))

    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
        smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)
    finally:
        smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)

  第3步： 小车行进控制模块，文件名为moving_control.py，设计小车的移动行为，方向控制分为：原地左转弯、原地右转弯、直线前进、直线后退、刹车，而向前左偏移开进或右偏移开进等，由左右两边不同的速度（油门）来控制。
moving_control.py:

#-*- coding: utf-8 -*-
#本模块只含MovingControl()一个类，针对遥控器的控制方式，设计小车的移动行为
#方向控制分为：原地左转弯、原地右转弯、直线前进、直线后退、刹车
#而向前左偏移开进或右偏移开进等，由左右两边不同的速度（油门）来控制

class MovingControl():
    def __init__(self, smpcar,pwm1,pwm2):
        self.smpcar=smpcar
        self.ENA_pwm=pwm1
        self.ENB_pwm=pwm2
        self.rudder_value = 0
        self.acc_value = 0
        
    def accelerator(self,rate_left=1,rate_right=1):
        '''速度（油门）控制'''
        #rate_left为向左偏移行进时，降低左边轮的速度
        #rate_right为向右偏移行进时，降低右边轮的速度
        self.smpcar.changespeed(self.ENA_pwm,self.acc_value * rate_left)
        self.smpcar.changespeed(self.ENB_pwm,self.acc_value * rate_right)
    
    def leftTurn(self):
        '''原地左转弯'''
        self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) #左边车轮后退
        self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) #右边车轮前进
        
    def rightTurn(self):
        '''原地右转弯'''
        self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2)
        self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4)

    def forward(self):
        '''直线前进'''
        self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2)
        self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4)
    
    def reverse(self):
        '''直线后退'''
        self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2)
        self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4)
       
    def brake(self):
        '''刹车'''
        self.smpcar.stop_car(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2)
        self.smpcar.stop_car(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4)

  第4步： 编写SBUS信号接收解析模块，文件名为sbus_receiver_pi.py，与树莓派基础实验39：解析无线电接收机PWM、SBUS信号中的Python2程序有所不同，下面的程序在Python3中运行，并标注了两者的不同之处。
sbus_receiver_pi.py：

#!/usr/bin/env python
#-*- coding: utf-8 -*-
#本模块只含SBUSReceiver()一个类，用于获取和解析遥控器接收机的SBUS输出信号
#并能返回每个通道的数值，遥控器的failsafe信号状态，每次获得数据帧的长度和这次数据的延迟时间

#import array #python2运行时需要，array模块是python中实现的一种高效的数组存储类型
import serial #serial模块封装了对串行端口的访问
#import binascii #python2运行时需要，binascii模块包含很多在二进制和ASCII编码的二进制表示转换的方法
#import codecs #python2运行时需要，Python中专门用作编码转换的模块
import time

class SBUSReceiver():
    def __init__(self, _uart_port='/dev/ttyAMA0'):

        #初始化树莓派串口参数
        self.ser = serial.Serial(
            port=_uart_port,            #树莓派的硬件串口/dev/ttyAMA0
            baudrate = 100000,          #波特率为100k
            parity=serial.PARITY_EVEN,  #偶校验
            stopbits=serial.STOPBITS_TWO,#2个停止位
            bytesize=serial.EIGHTBITS,   #8个数据位
            timeout = 0,
        )

        # 常数
        #这里注意：Python2 与Python3 的编码方式是不同的
        #self.START_BYTE = b'\x0f'   #python2运行时用这句，起始字节为0x0f
        #self.END_BYTE = b'\x00'     #python2运行时用这句，结束字节为0x00
        self.START_BYTE = 0x0f  #python3运行时用这句，起始字节为0x0f
        self.END_BYTE = 0x00    #python3运行时用这句，结束字节为0x00
        self.SBUS_FRAME_LEN = 25    #SBUS帧有25个字节
        self.SBUS_NUM_CHAN = 18     #18个通道
        self.OUT_OF_SYNC_THD = 10
        self.SBUS_NUM_CHANNELS = 18 #18个通道
        self.SBUS_SIGNAL_OK = 0     #信号正常为0
        self.SBUS_SIGNAL_LOST = 1       #信号丢失为1
        self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE = 2   #输出failsafe信号时为2

        # 堆栈变量初始化
        self.isReady = True
        self.lastFrameTime = 0
        self.sbusBuff = bytearray(1)  # 用于同步的单个字节
        
        #bytearray(n) 方法返回一个长度为n的初始化数组；
    '''这里Python2与Python3存储数据的编码格式会不同'''
        self.sbusFrame = bytearray(25)  # 单个SBUS数据帧，25个字节
        
        # 接收到的各频道值，前面的Python2中使用了数组
        #self.sbusChannels = array.array('H', [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])  
        #array.array(typecode,[initializer]) --typecode:元素类型代码；initializer:初始化器，若数组为空，则省略初始化器
        # 接收到的各频道值，Python3中这里也可以使用列表
        self.sbusChannels = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
        self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE

    def get_rx_channels(self):
        """
        用于读取最后的SBUS通道值
        返回:由18个无符号短元素组成的数组，包含16个标准通道值+ 2个数字(ch17和18)
        """
        return self.sbusChannels

    def get_rx_channel(self, num_ch):
        """
        用于读取最后的SBUS某一特定通道的值
        num_ch: 要读取的某个通道的通道序号
        返回:某一通道的值
        """
        return self.sbusChannels[num_ch]

    def get_failsafe_status(self):
        """
        用于获取最后的FAILSAFE状态
        返回: FAILSAFE状态值
        """
        return self.failSafeStatus

    def decode_frame(self):
        """
        对每帧数据进行解码，每个通道的值在两个或三个不同的字节之间，要读取出来很麻烦
        不过futaba已经发布了下面的解码代码
        """
        def toInt(_from):
            #encode() 方法以指定的编码格式编码字符串。
            #int() 函数用于将一个字符串或数字转换为整型。
            
            #return int(codecs.encode(_from, 'hex'), 16) #Python2中要使用这句，转换编码格式
            return _from      #Python3中要使用这句，即不用转换编码格式
            
        #CH1 = [data2]的低3位 + [data1]的8位（678+12345678 = 678,12345678）
        self.sbusChannels[0]  = ((toInt(self.sbusFrame[1])      |toInt(self.sbusFrame[2])<<8)                                   & 0x07FF);
        #CH2 = [data3]的低6位 + [data2]的高5位（345678+12345 = 345678,12345 ）
        self.sbusChannels[1]  = ((toInt(self.sbusFrame[2])>>3   |toInt(self.sbusFrame[3])<<5)                                   & 0x07FF);
        #CH3 = [data5]的低1位 + [data4]的8位 + [data3]的高2位（8+12345678+12 = 8,12345678,12）
        self.sbusChannels[2]  = ((toInt(self.sbusFrame[3])>>6   |toInt(self.sbusFrame[4])<<2 |toInt(self.sbusFrame[5])<<10)     & 0x07FF);
        self.sbusChannels[3]  = ((toInt(self.sbusFrame[5])>>1   |toInt(self.sbusFrame[6])<<7)                                   & 0x07FF);
        self.sbusChannels[4]  = ((toInt(self.sbusFrame[6])>>4   |toInt(self.sbusFrame[7])<<4)                                   & 0x07FF);
        self.sbusChannels[5]  = ((toInt(self.sbusFrame[7])>>7   |toInt(self.sbusFrame[8])<<1 |toInt(self.sbusFrame[9])<<9)      & 0x07FF);
        self.sbusChannels[6]  = ((toInt(self.sbusFrame[9])>>2   |toInt(self.sbusFrame[10])<<6)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[7]  = ((toInt(self.sbusFrame[10])>>5  |toInt(self.sbusFrame[11])<<3)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[8]  = ((toInt(self.sbusFrame[12])     |toInt(self.sbusFrame[13])<<8)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[9]  = ((toInt(self.sbusFrame[13])>>3  |toInt(self.sbusFrame[14])<<5)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[10] = ((toInt(self.sbusFrame[14])>>6  |toInt(self.sbusFrame[15])<<2|toInt(self.sbusFrame[16])<<10)    & 0x07FF);
        self.sbusChannels[11] = ((toInt(self.sbusFrame[16])>>1  |toInt(self.sbusFrame[17])<<7)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[12] = ((toInt(self.sbusFrame[17])>>4  |toInt(self.sbusFrame[18])<<4)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[13] = ((toInt(self.sbusFrame[18])>>7  |toInt(self.sbusFrame[19])<<1|toInt(self.sbusFrame[20])<<9)     & 0x07FF);
        self.sbusChannels[14] = ((toInt(self.sbusFrame[20])>>2  |toInt(self.sbusFrame[21])<<6)                                  & 0x07FF);
        self.sbusChannels[15] = ((toInt(self.sbusFrame[21])>>5  |toInt(self.sbusFrame[22])<<3)                                  & 0x07FF);

        #17频道，第24字节的最低一位
        if toInt(self.sbusFrame[23])  & 0x0001 :
            self.sbusChannels[16] = 2047
        else:
            self.sbusChannels[16] = 0
        #18频道，第24字节的低第二位，所以要右移一位
        if (toInt(self.sbusFrame[23]) >> 1) & 0x0001 :
            self.sbusChannels[17] = 2047
        else:
            self.sbusChannels[17] = 0

        #帧丢失位为1时，第24字节的低第三位，与0x04进行与运算
        self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_OK
        if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 2):
            self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_LOST
        #故障保护激活位为1时，第24字节的低第四位，与0x08进行与运算   
        if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 3):
            self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE


    def update(self):
        """
        我们需要至少2帧大小，以确保找到一个完整的帧
        所以我们取出所有的缓存（清空它），读取全部数据，直到捕获新的数据
        首先找到END BYTE并向后查找SBUS_FRAME_LEN，看看它是否是START BYTE
        """

        #我们是否有足够的数据在缓冲区和有没有线程在后台?
        if self.ser.inWaiting() >= self.SBUS_FRAME_LEN*2 and self.isReady: #inWaiting()返回接收缓存中的字节数
            self.isReady = False    #表明有线程在运行，isReady = False
            
            # 读取所有临时帧数据
            tempFrame = self.ser.read(self.ser.inWaiting())
            # 在缓冲区帧的每个字符中，我们寻找结束字节
            for end in range(0, self.SBUS_FRAME_LEN):
                #寻找结束字节，从后向前查找
                if tempFrame[len(tempFrame)-1-end] == self.END_BYTE :
                    #从最后的命中点减去SBUS_FRAME_LEN寻找起始字节
                    if tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN] == self.START_BYTE :
                        # 如果相等，则帧数据正确，数据以8E2包到达，因此它已经被校验过
                        # 从临时帧数据中取出刚验证正确的一段正确帧数据
                        lastUpdate = tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN:len(tempFrame)-1-end]
                        if not self.sbusFrame == lastUpdate: #相等即表示没有操作，不用再次解码
                            self.sbusFrame = lastUpdate
                            self.decode_frame() #调用解码函数

                        self.lastFrameTime = time.time() # 跟踪最近的更新时间
                        self.isReady = True
                        break

if __name__ == '__main__':

    sbus = SBUSReceiver('/dev/ttyAMA0')

    while True:
        time.sleep(0.005)

        # X8R的SBUS信号是间隔6ms发送一次，一次持续发送3ms；
        # 不要调用sbus.update()太快，如果sbus.ser.inWaiting()>50,且增长很多，可以调用sbus.update()快点，即time.sleep()延迟短点；
        # 如果sbus.ser.inWaiting()<50,可以调用sbus.update()慢点，即time.sleep()延迟长点；
        sbus.update()

        #在您的代码中，您可以调用sbus.get_rx_channels()来获取所有数据，或者调用sbus.get_rx_channels()[n]来获取第n个通道的值；
        #或get_rx_channel(self, num_ch)来获得第num_ch个通道的值；
        print(sbus.get_failsafe_status(), sbus.get_rx_channels(), str(sbus.ser.inWaiting()).zfill(4) , (time.time()-sbus.lastFrameTime))
        #str() 函数将对象转化为适于人阅读的形式，将指定的值转换为字符串。
        #zfill() 方法返回指定长度的字符串，原字符串右对齐，前面填充0。
        #(time.time()-sbus.lastFrameTime)用于展示得到最近这次数据的延迟

  第5步： 编写树莓派智能小车的主程序，文件名为smartcar.py，将这4个Python文件放入一个文件夹后，只运行本文件就可以了。
smartcar.py：

#!/usr/bin/env python
#-*- coding: utf-8 -*-
#本模块为树莓派小车的主程序
from motor_4w import SMPcar
from sbus_receiver_pi import SBUSReceiver
from moving_control import MovingControl
import time

try:
    sbus_receiver = SBUSReceiver('/dev/ttyAMA0') #初始化实例
    smp_car = SMPcar() #初始化实例
    smp_car.setGPIO()  #初始化引脚
    
    ENA_pwm = smp_car.pwm(smp_car.ENA) #初始化使能信号PWM，A为左边车轮
    ENB_pwm = smp_car.pwm(smp_car.ENB) #初始化使能信号PWM，B为右边车轮
    
    smartcar = MovingControl(smp_car,ENA_pwm,ENB_pwm)  ##初始化实例
    
    acc_value_sbus = 172  #3通道，即油门的值，最低时为172
    while True:
        time.sleep(0.005)
        sbus_receiver.update() #获取一个完整的帧数据
            
        aileron_value = sbus_receiver.get_rx_channel(0) #1通道为副翼通道，这里控制车原地转向
        elevator_value = sbus_receiver.get_rx_channel(1)#2通道为升降舵通道，这里控制车前进后退
        smartcar.rudder_value = sbus_receiver.get_rx_channel(3)#4通道为方向舵通道，这里控制车左右偏移行进
            
        if sbus_receiver.get_rx_channel(2):
            acc_value_sbus = sbus_receiver.get_rx_channel(2) #3通道为油门通道，这里控制车速度
        #将172~1811的油门通道值转换为0~100的占空比信号，
        smartcar.acc_value = int(100*(acc_value_sbus-172)/(1811-172))
           
        if 970 < smartcar.rudder_value < 1100: #没有左右偏移时，中间值为992，但遥控器微调时会有上下浮动
            smartcar.accelerator()
        elif smartcar.rudder_value >=1100:      #向右偏移行进时
            rate_right = (1811.0 - smartcar.rudder_value)/(1811-1100) 
            #最大值一般为1811，这里使用浮点类型，所以一定要使用1811.0
            smartcar.accelerator(1,rate_right)
            
        elif smartcar.rudder_value <=970:       #向左偏移行进时
            rate_left = (smartcar.rudder_value - 172.0)/(970-172)  
            #最小值为172，这里使用浮点类型，所以一定要使用172.0
            smartcar.accelerator(rate_left,1)
        print(elevator_value,smartcar.acc_value,aileron_value,smartcar.rudder_value)#测试数据用
            
        if aileron_value >= 1100:  #原地左转弯
            smartcar.leftTurn()
        elif aileron_value <= 970: #原地右转弯
            smartcar.rightTurn()
        else : 
            smartcar.brake()       #停车
                
        if elevator_value >=1100:  #前进
            smartcar.forward()
        elif elevator_value <=970: #后退
            smartcar.reverse()
                                   #循环最后，这里不能再用停车了
except KeyboardInterrupt:  
    smp_car.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)
finally:
    smp_car.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)

操控演示视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1Q5411L75a/

最近太忙，这篇文章拖了很久才完成，当中克服了一个个不懂的技术难点和BUG，不过终于实现了遥控小车的想法，成功将无线电遥控和树莓派结合起来。

辛苦是值得的，学到不少东西，后面将陆续把各种传感器加入进来，实现智能化。