唯有道德的自由才使人类真正成为自己的主人；因为仅只有嗜欲的冲动便是奴隶状态。
——卢梭《社会契约论》
卢梭写过一句振聋发聩的名言：人是生而自由的，但却无往不在枷锁之中。那么，人为何生而自由？人又为何在枷锁之中？这种枷锁是什么？人有可能挣脱枷锁重夺自由吗？为了回答这些问题，我们必须去阅读卢梭的两本名著——《论人类不平等的起源和基础》和《社会契约论》。
《社会契约论》第一卷第一章的第一句话：
人是生而自由的，但却无往不在枷锁之中。自以为是其他一切的主人的人，反而比其他一切更是奴隶。
为什么说人生而自由呢？卢梭延续了他在《论人类不平等的起源和基础》一书中的思路，认为人“自然生来是善的”，对于自己的同类没有任何天然的权威。也就是说，一个人不能奴役另一个人；反过来，一个人也不能把自己的自由出让给另一个人。但是由于私有制逐渐侵蚀了人与生俱来的善良，人才会变得自私自利，开始凭借手中的权势奴役他人。因此在自然人和社会人之间，卢梭一定更倾向于自然人。然而很明显，自然状态已经消亡了。虽然卢梭并没有详细解释人类如何从自然状态过渡到社会状态，但是他意识到，当社会状态已经为人的生存造成阻力的时候，人类如果还不改变生存方式就会灭亡。以什么样的方式进行改变呢？卢梭回答：每个人要把自己的一切权利——不是部分权利，而是毫无保留的全部权利——转让给一个集体，把自己的人身与全部权力都置于“公意”之下。
公意也就是公共的意志，决不能与“众意”相混淆。《社会契约论》第二卷第三章中说，公意着眼于公共的利益，而众意却是私人意志的总和，哪怕众意之“众”包含了人口的大多数，也终究是着眼于私人的利益。例如，一个国家的正常运作必须依靠公民交税。每个人从私利出发，大概都在琢磨如何避免交税。然而，每一个理性的人都会意识到这样做毫无意义。无人交税，国家将没有税收，那么国防、公共安全、医疗保障等社会福利与保障均将失去财政支持，最终受损的仍是个人利益。因此公意要求个人交税，众意怂恿个人避税，两者形成了截然相反的要求。法律的判定如果以公共利益或者正义为原则，那么法律就是公意的表达。同时公意也是个人理性选择的表现，公意在某种程度上就是个体自身的意志。当每个人都服从自己的意志时，也就谈不上任奴役和压迫了。
卢梭在这里提出了两个突破性的观点。第一，我们自己才是政府的规定和法律的最终来源，我们的意志变成了国家的法律。只有当国家服务于公民时，它才具有合法性。国家一旦不再为公民服务，公民就有权利推翻政府。第二，作为生活在国家中的个人可以享受自由，但这种自由要求每个人都服从国家的法律，而法律在卢梭这里并不是外部强加的束缚。人如何为自己立法，可以说是整个启蒙运动要处理的核心问题，而公意相当于公民集体以维护公共利益为目的而为自己确立的原则。卢梭说：“遵从人类为自己制定的法律，这就是自由。”只有实现自律，人才能在社会状态中获得自由，这一点后来也体现在了康德的伦理学和政治哲学中。
不过，我们也不能忽视公意的另一面貌，即极大的强制性。卢梭写过这样一句话：“任何人拒不服从公意，全体就要迫使他服从公意。”公意似乎赋予了主权者绝对的权力。在法国大革命中，雅各宾党人将卢梭《社会契约论》中的这句话作为指导，而罗伯斯庇尔更是直接受到了这句话的鼓舞。在“恐怖统治时期”，他为了实现革命的理想，不断把人送上断头台，以至于铡刀都卷刃了。我们由此能看出卢梭思想的矛盾性——一头是民主自由，另一头是恐怖极权。
19世纪英国历史学家托马斯·卡莱尔曾如此评价《社会契约论》：“曾有一个叫卢梭的人写了一本除了观念之外别无他物的书。它的第二版就是用那些对第一版不以为然者的皮肤装订而成的。”卢梭的《社会契约论》为何会具有能量如此之大的革命性作用呢？
既然国家的主权来源于人民之间缔结的契约，如果依照霍布斯或洛克的主张，把主权交给一个国王，那么人民依然无法真正拥有主权。但卢梭的“公意”是无法转让的，它只能属于人民整体，而这也奠定了“人民主权说”的基本想法。那么如何来体现主权在民呢？卢梭认为只有一个方法——立法。除了用法律来保护主权所有外，人民还要时刻提防主权被篡夺。卢梭这里说的篡权之人并非如柏拉图和亚里士多德担心的僭主，而是政府。为了避免主权被篡夺，卢梭提出，人民必须要在没有召集人的情况下定期集会，而在集会中最为重要的就是人民的投票权，用以决定是否保留现有政府，以及是否让一些政府官员留任。这意味着，政府是随时可以被替换和解散的。如果没有这种机制，人民将很容易失去主权，而失去主权也就意味着失去自由。
卢梭甚至提出，在国家之内不能允许有派系存在，而且要限制任何政治团体的规模，保障团体内部的每个成员都能表达自己的意见。简单来说，卢梭反对任何形式的代议制政府，而只赞同直接民主的政治参与形式。不过，卢梭的这一设想几乎从来没有实现过，现代国家大多采用了代议制来间接地体现人民主权。
以霍布斯、洛克为代表的英国哲学家与以卢梭为代表的法国哲学家在思想上的根本差异，也导致了法国和英国截然不同的政治命运——英国走上了君主立宪的道路，而法国走上了革命与共和的道路。卢梭的主权在民思想，更是通过法国大革命传遍欧洲，甚至抵达美洲大陆，为美国独立战争提供了精神支持。
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