这篇文章本该放到OpenGLES的专题，OpenGL里最复杂最丰富多变的摄像机矩阵会用到欧拉角的概念。
咱们放到普通iOS开发来讲这个概念，因为很多时候我们需要监测手机运动状态，而监测手机运动的CoreMotion框架里，也有欧拉角这个概念。
CoreMotion
CoreMotion一直以来就不算是个新事物，我特地从官网查证了下，CoreMotion从iOS4就开始支持。
许多人不知道CoreMotion，是因为没做过相关的需求，其实这个也不是多难的技术，稍稍理解学学就会。
CoreMotion能做什么
我们先引入头文件 : #import <CoreMotion/CoreMotion.h>
在开始检测前我们其实还需要设定一些参数，如加速度传感器，我们要设置它的采样频率，设置检测所在的线程队列，如：
[motionManager setAccelerometerUpdateInterval:updateInterval];
[motionManager startAccelerometerUpdatesToQueue:[NSOperationQueue mainQueue] withHandler:^(CMAccelerometerData *accelerometerData, NSError *error)
{
}];
接下来咱们直接说CoreMotion的用途
- 获取手机加速度数据->Accelerometer
CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
double accelerationX = newestAccel.acceleration.x;
double accelerationY = newestAccel.acceleration.y;
double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z;
通过加速度传感器获取到的手机在x、y、z轴上的加速度，我们可以根据自己的算法做一些特定的需求，如一些计步软件等。这里也介绍下我以前做过的一个通过滤波算法实现的计步器，算法由别人提供，自己根据思想转为iOS平台可用的代码。
https://github.com/qingmomo/StepCount //实时吐数据，模拟真实人行走行为，准确率高
2.获取手机重力加速度->Gravity
double gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z;
重力加速度可以让我们通过特定的公式知道手机在空间中的状态：
//手机与水平面的夹角
double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;
//手机绕自身旋转的角度
double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0;
3.获取旋转角速度->rotationRate
double rotationX = motionManager.deviceMotion.rotationRate.x;
double rotationY = motionManager.deviceMotion.rotationRate.y;
double rotationZ =motionManager.deviceMotion. rotationRate.z;
这个旋转角速度可以用来辅助定位功能等。
4.欧拉角、四元数->attitude
//欧拉角
double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
//空间位置的四元数（与欧拉角类似，但解决了万向结死锁问题）
double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y;
double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;
四元数与欧拉角的区别就在于w分量，opengl里常常3维坐标点x、y、z在做到一些计算的时候，需要引进四元数的概念，引用w分量来准确模拟和定位坐标点在屏幕上的位置。
参考资料: http://www.cocoachina.com/ios/20161109/18016.html
这里咱们主要还是讲下欧拉角。
欧拉角
网上很多资料关于欧拉角都是以飞机作为原型来介绍，我觉得飞机确实也是最好原型了
1.翻滚角 Roll
旋转.gif
网上叫法不同，可能给大家的理解也不一样，其实就是机头指向前方，机身旋转。可以理解为飞机机翼与水平面的旋转角。
2.偏航角 Yaw
偏航.gif
这个很好理解，就是飞机偏离航线的角度。
3.俯仰角 Pitch
俯仰.gif
俯仰角也好理解，机头机尾上下摆动。
咱们先从飞机原型理解这3个角度，然后转换为手机原型，其实也是一样的。理解这3个角度，我们可以去想像手机在空间中的位置，在空间中所处的各个方向角度，再转到手机上可视化的物体、图形，可以计算和知道物体、图形在手机屏幕上所处的位置和自身的形变。
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