3、表示根模板在二维图像坐标中的投影点,表示根模板在二维图像坐标中的投影点;表示在不同相机视角下宽度的空间偏置,表示在不同相机视角下长度的空间偏置;表示待测工件的部件特征图在空间偏置下的表达分数。
4、表示工件部件的总个数
6、表示待测工件部件的总数其值等同于
7、表示工件部件的总个数
9、
image.png将这里的修改为
即:表示关键点在相机坐标系中的横坐标值,表示关键点在相机坐标系中的纵坐标值。
10、表示待测工件的真实6D位姿中的旋转矩阵,表示待测工件通过本方法预测出来的旋转矩阵,表示待测工件的真实6D位姿中的位移向量,表示待测工件通过本方法预测出来的位移向量
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