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专利修改相关

专利修改相关

作者: Leviathan_IDLE | 来源:发表于2021-01-11 14:01 被阅读0次

3、p_i表示根模板在二维图像坐标中的投影点,p_j表示根模板在二维图像坐标中的投影点;\delta _i表示在不同相机视角下宽度的空间偏置,\delta _j表示在不同相机视角下长度的空间偏置;\phi _D\left( \delta _i,\delta _j \right)表示待测工件的部件特征图在空间偏置下的表达分数。

4、n表示工件部件的总个数

6、P表示待测工件部件的总数其值等同于n

7、n表示工件部件的总个数

9、

image.png
将这里的\left\{ p_i \right\} _{i=1,\cdots ,n}修改为\left\{ k_i \right\} _{i=1,\cdots ,n}

即:x_{j}^{c}表示关键点u_i在相机坐标系中的横坐标值,y_{j}^{c}表示关键点u_i在相机坐标系中的纵坐标值。

10、R表示待测工件的真实6D位姿中的旋转矩阵,\hat{R}表示待测工件通过本方法预测出来的旋转矩阵,t表示待测工件的真实6D位姿中的位移向量,\hat{t}表示待测工件通过本方法预测出来的位移向量

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