树莓派基础实验33：TCRT5000红外循迹传感器实验

一、介绍

  红外跟踪循迹传感器使用TCRT5000循迹模块。TCRT5000采用的是蓝色的LED发射管，通电后发出人眼看不到的红外线。传感器的黑色部分用于接收，内部电阻器的电阻随所接受的红外光而变化。

二、组件

★Raspberry Pi 3主板*1

★树莓派电源*1

★40P软排线*1

★循迹传感器模块*1

★双色LED模块*1

★面包板*1

★跳线若干

三、实验原理

循迹传感器1 循迹传感器2 循迹传感器模块原理图

  循迹的检测原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白线等颜色较浅的地面则被反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平；当红外光遇到黑线等颜色较深的地面时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平。

四、实验步骤

  第1步： 连接电路。

树莓派	T型转接板	循迹传感器
GPIO0	G17	SIG
5V	5V	VCC
GND	GND	GND

树莓派	T型转接板	双色LED灯
GPIO1	G18	R
-	-	G
GND	GND	GND

循迹传感器实验电路图 循迹传感器实验实物接线图

  第2步： 我使用的是数字输出DO口，所以控制程序很简单。运行程序，不断循环打印检测信息。当检测到白色物品时打印'White line is detected'，且LED灯亮红色；当检测到黑色物品时，打印'...Black line is detected'，LED灯熄灭。

#!/usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO

TrackPin = 11
LedPin   = 12

def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       # Numbers GPIOs by physical location
    GPIO.setup(LedPin, GPIO.OUT)   # Set LedPin's mode is output
    GPIO.setup(TrackPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
    GPIO.output(LedPin, GPIO.LOW) # Set LedPin LOW to off led

def loop():
    while True:
        if GPIO.input(TrackPin) == GPIO.LOW:
            print 'White line is detected'
            GPIO.output(LedPin, GPIO.HIGH)  # led on
        else:
            print '...Black line is detected'
            GPIO.output(LedPin, GPIO.LOW) # led off

def destroy():
    GPIO.output(LedPin, GPIO.LOW)     # led off
    GPIO.cleanup()                     # Release resource

if __name__ == '__main__':     # Program start from here
    setup()
    try:
        loop()
    except KeyboardInterrupt: 
 # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
        destroy()

  实验结果示例：

实验结果