1.在真实世界中，固体物体本质上...就是固态的。它通常不会做出不可能的事情，例如互相穿透对方。但是在虚拟游戏世界中，除非我们告诉物体如何做某些事情，否则它们不会有这些性质
2.物理的范围很广，而现在游戏引擎所指的“物理”，更精确地说应该称为刚体动力学模拟。动力学是一个过程，计算刚体怎样在力的影响下随时间移动以及互相作用
3.动力学模拟需要大量使用碰撞检测系统，以正确的模拟物体的多种物理行为，包括从另一物体弹开，在摩擦力下滑行、滚动，并最终静止。
4.物理模拟天生的混沌行为实际上可能会干扰游戏体验，而非增强游戏体验。开发者必须谨慎明智地应用物理，并采取步骤控制模拟的行为，确保物理不会妨碍游戏性
5.可碰撞实体包含两个基本信息：形状及变换。形状描述可碰撞体的几何外形，而变换则描述形状在游戏中的位置及定向。
6.在三维空间中，表面是一个二维几何实体，有前后之分，但无内外之分。碰撞库常会提供可选的挤压参数，使表面含有体积。这种参数指明表面改有多“厚”。这么做能帮助减小细小高速物体与无穷薄表面错失碰撞的情况
7.接触信息一般会包含一个分离矢量，可以把物体沿这个矢量移动，就能高效地把物体脱离碰撞状态
8.计算胶囊体的相交比圆柱体和长方体高效，因此胶囊体常用来为接近圆柱装地物体建模
9.一些碰撞系统在碰撞测试时，会把复合形状的凸包围体积作为整体，从而获益。这称为中间阶段(midphase)
10.许多引擎使用双分派方法来处理给定两个任意形状，如何选择合适的碰撞测试函数的问题。
双分派把虚函数的概念扩展至两个对象类型。双分派可以通过二维查找表实现，表的键由两个检测对象的类型组成。
此外，双分派也可以实现位两次虚函数的调用，第一次由对象A的类型决定调用哪个具体函数，在该函数中再由对象B的类型决定调用哪个具体函数
11.时间一致性（帧间一致性）：当碰撞体以正常速度移动，再两时步中其位置及定向通常会很接近。通过跨越多帧把结果缓存，可以避免每帧重新计算一些类型的信息。
12.碰撞的三个阶段：
粗略阶段：用粗略的AABB测试判断哪些物体有机会碰撞
中间阶段：测试复合形状的逼近包围体
精确阶段：测试碰撞体中个别碰撞原型是否相交
13.扫略裁剪法(sweep and prune)：对各个AABB的最小最大坐标再3个主轴上排序，然后通过遍历该有序表检测AABB间是否重合。可以利用帧间一致性把O(nlogn)的排序缩减至O(n)的预期运行时间
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