一、概述：
在UCOSii中，采用的是查询OSRdyGrp跟OSRdyTbl[]两者的值来查找最高优先级任务的方法。下面，讲UCOSii解调度算法的查找最高优先级的原理以及主要的数组OSUnMapTbl是如何生成的。
二、原理介绍：
在介绍之前，我们知道，UCOSii对于优先级的管理，是通过8*8的形式管理的，就是说一共8个组，每个组有8个优先级，所以一共是64个优先级可以设置。首先，我们通过反推的方法。试想，在我们创建任务时，它必然要把这个任务优先级写入到就绪表里的，所以我们看OSTaskCreate函数，发现有一个OS_TCBInit函数，这个函数便有把优先级转换为就绪表保存起来的功能。我们看优先级使用的位置在，
ptcb->OSTCBY = prio >> 3; /* Pre-compute X, Y, BitX and BitY */
ptcb->OSTCBBitY = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
ptcb->OSTCBX = prio & 0x07;
ptcb->OSTCBBitX = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
这四个语句，相信大家比较好理解。prio 最高是64，所以它的345位是表示的组号，而012位则表示该组第几位，总的来说，刚好是8x8个优先级。我们看OSMapTbl这个数组，它是INT8U const OSMapTbl[] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};所以，我们假设我们设置的任务优先级是10,二进制是1010，那么此时ptcb->OSTCBY =1；因此ptcb->OSTCBBitY=0x02; 同理，ptcb->OSTCBX=2；ptcb->OSTCBBitX=0x04;
我们往下看，可以看到：
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY; /* Make task ready to run */
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
这里，使用到了OSRdyGrp跟OSRdyTbl[]了。我们看第一行代码，我们由上面推导计算可知道ptcb->OSTCBBitY=0x02。但是，这个或符号是干嘛的呢？很简单，因为我们这个就绪表是记录所有创建的任务的，所以需要用或来保存所有创建任务的优先级到就绪表。到这里，我们知道OSRdyGrp=0x02；而OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;这一句，则是建立独立的表来保存某一组的哪些优先级。这里来说，ptcb->OSTCBY=1,ptcb->OSTCBBitX=0x04;所以OSRdyTbl[1] =0x04;
至此，我们知道在我们的就绪表中，优先级是10的保存的数据是：OSRdyGrp =0x02；OSRdyTbl[1] =0x04;这两个，就构成了我们需要的就绪表，就绪表更新完毕。在我们使用的时候，我们可以通过查询我们的就绪表，就可以知道优先级是多少的任务需要被我们切换并执行。
三、总结：
总的来说，就是通过把优先级进行8x8划分，第一个8是组，每一位代表置1，代表设置了哪一组优先级。找到之后，在通过该组的索引，找到该组的具体哪个位，进而找到是多少优先级。如下图（图片摘抄网上）：
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