起初，管仲和鲍叔牙合伙做买卖。管仲家里穷，出的本钱没有鲍叔牙多，可是到分红的时候，他却要多拿。鲍叔牙手下的人都很不高兴，骂管仲贪婪。鲍叔牙却解释说：“他哪里是贪这几个钱呢？他家生活困难，是我自愿让给他。”有好几次，管仲帮鲍叔牙出主意办事，反而把事情办砸了，鲍叔牙也不生气，还安慰管仲，说：“事情办不成，不是因为你的主意不好，而是因为时机不好，你别介意。”管仲曾经做了三次官，但是每次都被罢免，鲍叔牙认为不是管仲没有才能，而是因为管仲没有碰到赏识他的人。管仲曾经带兵打仗，进攻的时候他躲在后面，退却的时候他却跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不愿再跟他去打仗。鲍叔牙却说：“管仲家里有老母亲，他保护自己是为了侍奉母亲，并不真是怕死。”鲍叔牙替管仲辩护，极力掩盖管仲的缺点，完全是为了爱惜管仲这个人才。管仲听到这些话，非常感动，叹口气说；“生我的是父母，了解我的是鲍叔牙啊！”管仲和鲍叔牙就这样结成了生死之交。
鲍叔牙在为齐桓公夺得王位后，拒绝了相位，并推荐了管仲，称只有管仲能让齐桓公称霸，让管仲称相，成就了齐桓公的霸业。
鲍叔牙为大谏，考察官吏当中表现好的人，委派曼子考察非官吏和种田者当中表现好的人，委派高子考察工匠和商人当中表现好的人，委派国子管理讼狱，隰朋管理东方各国的事务，宾胥无管理西方各国的事务，弗郑管理住宅。
在管仲死后，鲍叔牙坚持让齐桓公辞退竖刁、易牙、开方三个奸臣，齐桓公未听，果然使齐国由盛转衰。
鲍叔牙说人生有两大快事：“一为食盾鱼，二为饮玲珑。”这里的盾鱼就是鲍鱼，因为鲍叔牙爱吃。所以后来人们称盾鱼为鲍鱼，鲍鱼之名就是这样来的。
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