瑜伽（Yoga）起源於5000年前古老的印度，在这个文化交织的地域对神秘事物思考很浓厚，但绝大多数的交流和传承都是以口诀的方式，由师父传给徒弟。
瑜伽的起源可以追溯到古代印度文明，考古学家在印度河流域的摩亨佐达罗发现一枚印章，上面雕刻有一尊类似于结跏趺坐，坐禅的冥想状态的神像，一般认为这就是印度教三大神之一的湿婆神原型，年代直抵至少公元前3000年前，证明瑜伽是印度本土文化的根基。
对于瑜伽发展的历史阶段，根据瑜伽主要经典的出现及瑜伽体系的建立情况，划分如下：
·原始发展时期（约公元前3000年---公元前15世纪）
关于瑜伽的起源有种种猜想，比较流行的有两种，一种说法是印度河谷里的巫师们所创造，他们是早期人类文明中的智者；另一种说法是来自石器时代的萨满教，探索对人类环境的超越。
瑜伽的原始发展期，文字记载较少，瑜伽以静坐、冥想及苦行的形式出现。常年在喜马拉雅山修行的先人，从观察生物中体悟大自然法则，再从生物的生存法则，验证到人的身上，逐步地去感应身体内部的微妙变化，于是人类懂得了和自己的身体对话，从而知道探索自己的身体。
·吠陀时期（公元前15世纪---前8世纪）
公元前1500年前后，雅利安人进入印度，结合印度土著文化，形成婆罗门教，同时把瑜伽作为重要的修持方法，使瑜伽增添了哲学及宗教色彩，瑜伽的理论体系，是靠吠陀经典与各印度宗教门派共同充实完善的，以文字形式保存下来。
吠陀经是印度上古典籍的汇集，也是世界上最古老的典籍之一。
吠陀本意为“知识”，吠陀经是婆罗门教与印度教的根本经典，它是一部颂扬的诗集，其中提出了瑜伽的概念，是瑜伽有系统的记载的开始，所以被称为“吠陀瑜伽”。
·前经典时期（公元前8世纪---前5世纪）---奥义书时期
以公元前500年为中心时代，作为吠陀哲学思想萌芽的集大成者经典《奥义书》（吠陀圣典的最后部分）出现，从而进入奥义书时代，人们对宗教祭祀、对神祗的关心降低，取而代之的是探究宇宙本源、非人格化的一元哲学原理，最重要的是阐述了作为宇宙最高的梵（Brahman）以及作为个人最高的阿特曼(Atman)，重点研究梵我一如的哲学思想。
《奥义书》原意为“近坐”，意味“靠近师父学习知识”，瑜伽指一种可以彻底摆脱痛苦的具体修行方法。《奥义书》是《吠陀经》中哲学思辨最丰富精彩的著作，它不是宗教也没有教理学说，“梵我合一”并不是来自外界感官，也不靠思维所得，而是古圣先贤通过瑜伽的灵性修持从内在获知。
·经典时期（公元前5世纪---公元2世纪）
随着印度两部史诗《摩诃婆罗多》《罗摩衍那》的诞生，在公元前5世纪，《薄伽梵歌》（भगवद् गीताBhagavad Gītā）出现，它是是印度教的重要经典与古印度瑜珈典籍，为古代印度的哲学教训诗，收载在印度两大史诗之一《摩诃婆罗多》中(位于Bhisma-Parva章节的23–40)。它是唯一一本记录神而不是神的代言人或者先知言论的经典。在这本书中首次提及行动瑜伽、智慧瑜伽和虔信瑜伽。
《薄伽梵歌》是世界上最古老的瑜伽典籍，主要是吠陀的牺牲崇拜、奥义书的“梵我”理论、数论的二元论和瑜伽实践等等，讲的是圣主奎师与王子阿诸那关于宗教、信仰、生命与死亡的对话。《薄伽梵歌》使瑜伽从修持术变为哲学。
公元前2世纪，圣哲帕坦伽利创作的《瑜伽经》诞生，阐述古典瑜伽的理论，将瑜伽修行方法总结为八个步骤，意在传播瑜伽的智慧精髓，这是第一本系统阐述瑜伽的专著。他总结了前人对瑜伽修持的理论、系统整理了当时流行的各个宗派、结合古典数论的哲学体系，使瑜伽为印度正派哲学所承认。强调物质与精神的分离，得到精神的至善境界。《瑜伽经》是古典瑜伽的巅峰。
·后经典时期（公元2世纪---19世纪）
哈他瑜伽发展期，在众多的哈达瑜伽文本中，《哈达瑜伽之光》处于顶峰位置，约14-16世纪，斯瓦特玛拉摩把哈达瑜伽分成四个组成部分，而且还清楚地阐明了这四个部分彼此之间的连续关系。他告诉我们，哈达瑜伽的最高价值是成就胜王瑜伽。
·近现代时期（19世纪---今）
经过了数千年，瑜伽发展出了枝繁叶茂的各种流派，最主要的有：
行动瑜伽：无执地工作，把最后的结果献给上帝。
虔信瑜伽：从事各种服务至上神的活动，把爱献给神，现代时期代表性的圣哲有帕布帕德，他发起了奎师那直觉运动，将虔信瑜伽传至西方。
胜王瑜伽：通过八个步骤达到人生圆满。
智慧瑜伽：正确的自我认知，自我觉悟，控制心意，达到最高的瑜伽境界。现代时期代表性的圣哲有罗摩克里希那、辩喜、奎师那穆提、拉玛那、尼萨格达塔等等。
哈达瑜伽：通俗来讲是通过体位、调息、身印等等方式锻炼身体，是当今最为流行的瑜伽形式，代表性的圣人有奎师那玛查雅、艾扬格等等。哈达瑜伽的现代表现形式多种多样，例如以难度、健康、美学、养生等等为中心。
做为一名瑜伽的研习和传播者，我们应当逐本溯源，挖掘瑜伽精髓，发扬瑜伽精神，将古典瑜伽智慧融入现代瑜伽的习练中，融入到我们自己的日常生活中。
整理：
文婷（微信ID：39786793）
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