需求

• 自定义应用Api用于实现特定的功能
• 支持参数调整
• 应用api运行在控制器端

理解

• 对应用过程进行抽象
• 流程是固定的，但流程中进行的内容是不一样的
• “瓶子是固定的，但瓶子可以装水也可以装酒...”

实现--I

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用户开发script

• 一个script就是一个完整的py文件
• script可以带有输入
• 在script中进行流程实现
• 用户script的重点是流程

• MISA的重点是设备控制

  
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将这个调试好的script放置到 控制器的 script目录中

• 调试时可以直接在PC上进行

  
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• 通过控制器UI或FTP导入用户script

在应用开发中使用rpc调用

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用户需要做什么？

1. 调试开发自定义的script(不限语言，推荐python)
2. 部署script到MEGAROBO Controller(直接拷贝)
3. 在用户App中调用自定义的script

得到返回数值

• 在 main 中调用 sys.exit( n ) 返回
  • 注意: sys.exit() 只能在 __main__ 中进行调用

if __name__=="__main__":
    sys.exit( 100 )

在app中得到返回值

• rpq <your cmd>

rpq "python G:\work\mc\develope\installer\package\script\demo_motor.py"
"finished,100"

• 系统错误码：
  -1: 进程执行错误
  -2: 进程创建失败

附：具体的例子

if __name__=="__main__":
    mgr = DevMgr( ip="192.168.1.183" )
    print( mgr.IDN )
    cmd = r"python /home/megarobo/study/package/script/demo_motor.py 1000 5 -1000 5"
    mgr.rpc( cmd )
    print( mgr.rpwaitEnd( cmd ) )

    print( mgr.rpq( cmd ) )

• 创建DevMgr时填写了IP参数，表示需要进行远程调用
• cmd为远程设备中的脚本路径
• rpc

• 等待调用结束

  
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