本文我们将阐述一下怎么将自己的模块添加到启动脚本
第一部分：关于单片机启动的讲解
在操作系统启动之前，要提前启动一个小的东西，叫做bootloader（当然，大多数操作系统都这样。如果了解其他的，这里的用处一样）。
bootloader作用是初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。
由于pixhawk是基于stm32的，在这里就以他为例讲解。看过《contex m3权威指南》(大概是这本名字，还有一本是m3m4一起的，都差不多)。里面详细的讲解了mcu上电的启动过程。
Cortex M3的内核有三种启动方式，其分别是：
A.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于SRAM区，即起始地址为0x2000000，同时复位后PC指针位于0x2000000处；
B.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于FLASH区，即起始地址为0x8000000，同时复位后PC指针位于0x8000000处；
C.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于内置Bootloader区，（注意这个‘内置’是指固化在芯片里的，主要是负责烧写程序等之类的东西）
M3单片机复位后，从0x00000000取栈指针，之后从0x00000004取复位向量，之后跳到0x80000000开始执行单片机的程序，在下Bootloader的时候是向FLASH的0x8000000地址烧写的固件，所以程序每次复位都会进入到bootloader中，地址就是FLASH的0x8000000。Bootloader启动执行到最后，会用汇编语句，自动跳转到FLASH中固件下载的位置，开始执行固件代码。（这一部分不太懂的可以参考正点原子对bootloader的讲解）
第二部分：关于固件的启动
- 简要概述启动流程
上面讲到如果没有特殊情况（烧写固件），此时就会进入到固件中开始执行，那么会跳到哪里呢。
在此我们只讲fmu的启动过程：
PX4FMU的系统启动函数为
nash_main(int argc,char argv[]).
在函数开头没几句，调用了这样一个函数
ret = nsh_consolemain(0, NULL);
就是这里，我们深入去看这个函数，这个函数里面有这样一条
(void)nsh_initscript(&pstate->cn_vtbl);
这句话是怎么实现的不用研究，因为他的目的很单一，执行启动脚本
第三部分：关于启动脚本的分析
首先说明启动脚本的位置
Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\
好的，看一下这个文件夹里的内容，其中有一个最为关键
就是前面讲到的那个所执行的启动脚本---rcS
这个脚本里面做了一堆的事，不过我们不关心。我们只是关心如何将自己的程序加入到其中。
假定你已经看了之前的文章，已经自己写了一个命令。
现在所作的只是把它加入到脚本中。
我们不妨以四旋翼的姿态控制程序为例
浏览rcS脚本，发现如下一段
#
# Configure vehicle type specific parameters.
# Note: rc.vehicle_setup is the entry point for rc.interface,
# rc.fw_apps, rc.mc_apps, rc.ugv_apps, and rc.vtol_apps.
#
sh /etc/init.d/rc.vehicle_setup
好吧，我们去看同级目录下的rc.vehicle_setup
我们在他的中间发现了点东西
# Start standard multicopter apps.
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
嗯嗯，终于开始运行mc的脚本了，好的，在下面放上mc脚本的全部内容
#!nsh
#
# Standard apps for multirotors. Attitude/Position estimator, Attitude/Position control.
#
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
#
###############################################################################
# Begin Estimator Group Selection #
###############################################################################
#
# INAV (deprecated).
#
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 0
then
echo "ERROR [init] Estimator INAV deprecated. Using EKF2"
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
param save
fi
#
# LPE
#
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 1
then
#
# Try to start LPE. If it fails, start EKF2 as a default.
# Unfortunately we do not build it on px4fmu-v2 due to a limited flash.
#
if attitude_estimator_q start
then
local_position_estimator start
else
echo "ERROR [init] Estimator LPE not available. Using EKF2"
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
param save
fi
fi
#
# EKF2
#
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 2
then
ekf2 start
fi
###############################################################################
# End Estimator Group Selection #
###############################################################################
#
# Start Multicopter Attitude Controller.
#
mc_att_control start
#
# Start Multicopter Position Controller.
#
mc_pos_control start
#
# Start Multicopter Land Detector.
#
land_detector start multicopter
注意看后面的一个命令，我们发现了什么，是的
mc_pos_control start
他运行了一个命令
好吧，到这里，相信你应该能仿照这个程序
完美的，规范的将自己的命令（程序）加入到启动脚本中。
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