角速度与线速度

角速度

描述了刚体在做旋转运动时角度随时间变化的快慢。

线速度

描述了刚体运动过程中横纵坐标（位移）变化的快慢。

不管是角速度还是线速度，对它们的描述都是相对于某个参考标系而言的，不同坐标系下角速度、线速度的相互转换需要乘上坐标系间的旋转矩阵，使之转到同一坐标下进行表示。

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一个物体运动，首先这个物体必须要有加速度（加速度的来源有很多，比如系统内部驱动力，作用于物体外部的外力等），然后加速度决定了速度的变化，最后速度再决定位置的变化

动力学仿真

已知系统当前时刻的位置、速度（系统状态）和控制输入（力矩），我们需要得到系统的加速度。