1.创建ROS程序包

首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：

$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

2.依赖关系

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

$ roscd beginner_tutorials

$ cat package.xml

3.自定义你的程序包

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最后完成 package.xml

改日再学

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

4.自定义 CMakeLists.txt

改日再学