今天下单买了个麦轮小车底盘，包含四个麦克纳姆轮，四个直流电机和一个底盘，有些许激动可以开始搭建树莓派小车了。撑着还没有到货，实验一下树莓派操作直流电机，打个样！
1、接线图
为什么需要驱动模块呢，树莓派IO输出电压为3.3V，不能提供直流电机运行的电流。
接线图
正转：
电机红色(正极)-------18 pin(BCM编码)-------12 pin(BOARD编码)-------1 pin(GPIO编码)---------高
电机黑色(负极)-------23 pin(BCM编码)-------16 pin(BOARD编码)-------4 pin(GPIO编码)---------低
反转：
电机红色(正极)-------18 pin(BCM编码)-------12 pin(BOARD编码)-------1 pin(GPIO编码)---------低
电机黑色(负极)-------23 pin(BCM编码)-------16 pin(BOARD编码)-------4 pin(GPIO编码)---------高
2、C语言实现正反转
控制正反转的原理就是goip输出的高低电平的控制，正传三秒再反转三秒。
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>
#define pin1 1
#define pin2 4
int main(void)
{
if(wiringPiSetup()==-1)
{
printf("setup wiringPi failed !");
return 1;
}
pinMode(pin1,OUTPUT);
pinMode(pin2,OUTPUT);
while(1)
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
delay(2000);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
delay(2000);
}
}
编译：gcc motor.c -o motor -lwiringPi
运行：./motor
3、Python代码实现正反转
#coding:utf-8
import RPi.GPIO as gpio
import time #导入时间模块用于延时
PIN_R = 18 #使用BCM第20脚控制正极(红线)
PIN_B = 23 #使用BCM第21脚控制正极(黑线)
gpio.setwarnings(False) #去掉警告
gpio.setmode(gpio.BCM) #设置BCM编码模式
gpio.setup(PIN_R,gpio.OUT) #设置引脚PIN_R为输出
gpio.setup(PIN_B,gpio.OUT) #设置引脚PIN_B为输出
try:
while 1:
cmd = raw_input('正转请输入g,反转请输入b,停止请输入p,退出输入q:')
if cmd == 'g':#正转
gpio.output(PIN_R,gpio.HIGH) #红线输出高
gpio.output(PIN_B,gpio.LOW) #黑线输出高
elif cmd == 'b': #反转
gpio.output(PIN_R,gpio.LOW) #红线输出低
gpio.output(PIN_B,gpio.HIGH) #黑线输出高
elif cmd == 'p':
gpio.output(PIN_R,gpio.HIGH) #红线输出高
gpio.output(PIN_B,gpio.HIGH) #黑线输出高
gpio.setup(PIN_R,gpio.IN) #设置引脚PIN_R为输入
gpio.setup(PIN_B,gpio.IN) #设置引脚PIN_B为输入
elif cmd == 'q':
break
else:
print('请输入正确的命令....')
#捕获ctrl_c，并停止电机转动
except KeyboardInterrupt:
gpio.output(PIN_R,gpio.HIGH) #红线输出高
gpio.output(PIN_B,gpio.HIGH) #黑线输出高
gpio.setup(PIN_R,gpio.IN) #设置引脚PIN_R为输入
gpio.setup(PIN_B,gpio.IN) #设置引脚PIN_B为输入
运行：python motor.py
4、Labview实现正反转
labview来控制树莓派的搭建请参考我的文章-LabVIEW与树莓派结合，有意思的嵌入式开发。控制正反转的原理就是goip输出的高低电平的控制，注意labview来控制的端口是BOARD编码： 12和16。
Labview就可以实现IO输出可视化控制，对于人机交互方面十分方便。
正传:
反转：
但是LINX好像不支持事件结构，本来添加了两个正传和反转按钮通过事件结构来控制正反转，但是按钮没有响应。于是笔者将两个GPIO的高低做成两个按钮来控制。
最后，树莓派GPIO可以设置PWM输出，这样就可以电机调速了，但是自己测试后没有成功，带下次来测试验证吧！
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