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我的代码在ls01c可以拿去下载。
本博客只是个人学习记录使用，瞎写写，内容比较粗糙。
- 从镭神客服那里拿到驱动
- 对驱动进行阅读，并启动节点获取雷达数据实验
在启动激光雷达的过程中可能遇到这样的问题：驱动没问题，launch文件也没问题，但是雷达不旋转，也得不到数据，这是因为激光雷达的端口ttyUSB0(也可能是别的名称，自己查一下吧)没有权限，需要在终端执行以下语句：
cd /dev
sudo chmod 777 ttyUSB
- 下载hector源码并编译
hector的github下载地址 - 启动launch文件就可以建图了
可能遇到的问题：
- 手持时，可能因为移动的太快或者转动太快导致地图混乱
- 当有物体靠近激光雷达或者雷达收到振动时，终端会出现SearchDir angle change too large
后记：建图混乱的原因致使因为这个雷达的性能不满足这个算法。我回头试试用cartographer和这个雷达试试能否建出好图。
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