飞马robot

应用场景：无人机测绘
时间：2023年2月24日
地点：后卫馨家园

QA

• 1 C++函数后加const 表示什么?
  答：表示该函数不会修改类中的成员变量
• 2 筑橙无人外墙喷涂机器人和目前这个公司用到哪些算法？详细讲一下？
  • pid风稳算法
    • 详细介绍
  • 线激光稳定算法
• 3 姿态有几种表示方法？
  • 欧拉轴-角
    • 即用单位向量u和角度a, 表示绕单位向量u旋转a角度
  • 旋转矩阵
    • 旋转矩阵R是一个3x3，行列式为1的正交矩阵。也就是每个列向量都是单位向量，每两个列向量相互正交。
  • 欧拉角

    • 将一个三维旋转分解为三个绕坐标轴的旋转。常见的绕轴旋转方式为z-y-x, 其中得到的角度分别为yaw(航向角), pitch(俯仰角), roll(翻滚角)

      
      image.png

• 单位四元数
  • 一个三维旋转可以用单位四元数表示

• 4 李代数的作用是什么？
  • 李代数的作用就是建立起了旋转矩阵和旋转向量之间的指数(对数)关系，这有利于在优化过程中的求导运算。
• 5 熟悉哪些slam算法？orb-slam算法框架是什么？
• 6 介绍下重投影误差模型？
• 7 orb-slam2 中 imu与相机模型是怎么融合的？
• 8 slam中引入imu的作用是什么？
  -1) 运动过快时相机模糊, imu可以提供补充
  -2) 纯视觉处理动态场景, 会误以为自己在运动，imu可以感受到自己在运动，避免误判。
  -3) 视觉在纹理丰富的场景中可以正常工作, 但是遇到玻璃白墙就会失效(比如筑橙)，此时imu也可以补充
  -4) 另外视觉还受光线条件影响和限制。此时有imu也可以做补充。
  参考: slam之视觉+IMU