定时器的中断服务程序定义在 stepper.c 中,而定时器的初始化则定义在函数st_init中.
STEPPER.C是直接驱动步进电机的程序，在文件中，首先申明了一个步进电机的结构体，如下：
typedef struct {
// 使用BRESENHAM算法
int32_t counter_x, // 绘制直线的XYZ参数
counter_y,
counter_z;
uint32_t event_count;
uint32_t step_events_completed; // 完成此运动需要的步数量
//下面用于梯形的产生
uint32_t cycles_per_step_event;
uint32_t trapezoid_tick_cycle_counter;
uint32_t trapezoid_adjusted_rate;
uint32_t min_safe_rate;
} stepper_t;
此结构体用于TIM2的中断函数中，具体TIM2如何用，需要怎么样的配置，在移植的时候很关键，下一篇再解读。
TIM2定义了一个静态参数static char pin_h = 1;主要循环的结构如下;
if ((TIM2->SR & 0x0001) != 0) // 如果确实有中断发生，则清除标志和初始值清零。
{TIM2->SR &= ~(1<<0); TIM2->CNT = 0;
if(pin_h == 0){pin_h++;……} //这里是计算的重头戏，没怎么看懂
else if(pin_h != 0){
OutputControl((STEPPING_PORT & ~DIRECTION_MASK) | (out_bits & DIRECTION_MASK));
OutputControl((STEPPING_PORT & ~STEP_MASK) | out_bits); pin_h = 0;}
函数主要执行的是，从计数器从0开始，但是下一个溢出点是通过中间这块的计算来得到的。
源码GRBL还进行了脉宽的设置，也就是说用到了两个定时器，但是我们这里只用到了TIM2.
TIM的初始化设置如下：
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // enable clock for TIM2
TIM2->PSC = 0; // set prescaler
TIM2->ARR = 1000; // set auto-reload
TIM2->CR1 = 0; // reset command register 1
TIM2->CR2 = 0; // reset command register 2
TIM2->DIER = (1<<0); // Update interrupt enabled
TIM2->CR1 |= (1<<0); // Enable Timer
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //选择定时器2中断线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
黑体加粗部分，我们主要计算的就是下一个重新加载的值，我们可以看到，在下面的函数里面，对ARR进行了重新设置。
TIM2->PSC = prescaler; // set prescaler
TIM2->ARR = ceiling;
函数本体为：config_step_timer，通过入口函数cycle来设置ceiling的值。
继续往上一级调用函数查找，发现steps_per_minute值是通过cycles_per_step_event来获得的，上文中介绍到过这个参数，它是stepper_t结构体中的一个参数，调用此参数的函数在定时器TIM2的中断服务程序中被调用：
ARR在中断服务程序中被重新加载
TIM2中断服务对重载值进行了设置
这样，普通定时器TIM2开启以后，以初始化的ARR进行中断，中断完成以后，只需要设置ARR，而ARR的设置经过了一系列的复杂计算，具体如何实现，我们下篇再进行解读。定时器处理完ARR后，将引脚进行设置输出，从而输出脉冲。
这样，我们在移植程序时，只需要设置TIM2的初始化部分就可以了。
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