树莓派4 5.4(伪)实时抢占内核(32bit)

版本

基于官方内核仓库的最新版本（几天前），内核版本为5.4.83

实时

据说5.3内核后PREEPMT-RT补丁就合并进内核主线程了，但是make menuconfig看了下似乎这个架构并不支持。但是在general setup里找到了这个preemptible kernel模式，是低延迟桌面用的。

image.png

上个进程切换测试的测试结果：

141935874.jpg image.png

上图左边是普通内核（官方原版镜像），右边是我编译的内核，下图是老外编译的4.14-rt内核。可以看出不开实时延迟是非常大的，低延迟桌面的实时性能只有真正的rt内核的一半，但是比起非实时内核还是有很大进步的。

其实我是打算使用daw软件的，但是发现老外的4.14内核3.5寸音频接口出不了声，但是！我编译的内核依然出不了，算了，外接声卡搞定。在原版系统是可以出声的，但是jack框架爆音得听不清楚播的啥，pulseaudio正常的，但这个实时内核pulseaudio也不出声了。

但它抢占延迟还是挺低的，跑机器人系统啥的应该可用，各位老哥有需要的可以试试。

最后附上链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1n4NJYQbuuHfAqX5-Ocp9DA 密码: wv2t

替换说明

boot.tar.gz

解开后boot文件夹中的内容为需要放到boot分区的文件，注意kernel7l.img等文件是直接放在/boot下的也就是fat32的那个分区，仅替换kernel7l.img及*.dtb文件，overlay文件夹里的除了README都换掉，其他没有在压缩包里的不动。

5.4.83-v7l-rt_EH+.tar.gz

解压到/lib/modules目录下

附注

测试软件仓库地址：git://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git
参考文章：https://lemariva.com/blog/2020/08/raspberry-pi-rt-preempt-vs-standard-kernel-4-14-y
树莓派内核官方编译指南：https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/kernel/building.md