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- 初接触这个设备还是很不习惯的，小小的屏和覆膜的按键，完全是上个世纪的风格
- 程序界面也是windows xp的风格
- 大量的键复用，基本上每个键都有上下键的区分，好处在于布局紧凑，坏处就是一开始接受起来还是有困难的
- 图标还是比较贴切的
- 安全性上妥帖：3键才能启动，启动还需要确认
- 加速度等级，平滑等级：利用等级的概念确保用户的选择一定是合法的
- 握杆开关：松开和压紧都是锁定，也就是自然状态都是安全的
- 不工作时，自动节电断开电机电源
- 3种指令，有限指令，复杂参数
- movex
- out
- waiti
- 内部启动，外部启动：开放的调用方式
- 姿势文件：行为和参数分开
- 编码器数值和各种值间的转换：编码器数值还是第一次暴露给最终用户，也许因为其是最初的数据来源
- 围栏锁联动：一旦打开围栏锁，设备自动停止，而且明确说明了围栏的锁不能很轻易地打开
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