《圯上纳履》是《史记.留侯世家》中的一个故事。
留侯张良者，其先韩人也。良尝闲从容步游下邳（今江苏邳州）圯上，有一老父，衣褐，至良所，直堕其履圯下，顾谓良曰：“孺子，下取履！”良愕然，欲殴之，为其老，强忍，下取履。父曰：“履我！”良业为取履，因长跪履之。父以足受，笑而去。良殊大惊，随目之。父去里所，复还，曰：“孺子可教矣。后五日平明，与我会此。”良因怪之，跪曰：“诺。“五日平明，良往。父已先在，怒曰：“与老人期，后，何也？”去，曰：“后五日早会。”五日鸡鸣，良往。父又先在，复怒曰：“后，何也？” 去，曰：“后五日复早来。”五日，良夜未半往。有顷，父亦来，喜曰：“当如是。”出一编书，曰：“读此则为王者师矣。后十年兴，十三年孺子见我济北，谷城山下黄石即我矣。”遂去，无他言，不复见。旦日，视其书，乃《太公兵法》也。良因异之，常习诵读之。
张良的祖父和父亲做过五任韩王的宰相。可是到张良的时代韩国被秦国灭亡了。秦国灭亡了韩国，并没有没收张良家的财产。张良完全可以靠祖先积攒下来的财富，安享荣华富贵。可是张良觉得他家的富贵都从韩国而来，韩国灭亡了，别人可以无动于衷，如果连世受国恩的他家对国家灭亡都装作没事人一样，他怎么对得起韩国对他家的恩惠。
于是张良散尽家财找到一个力士，在博浪沙刺杀秦始皇。结果失败了，张良力士刺杀时，丢出去的铁锤砸中副车，秦始皇安然无恙。
秦始皇在全国捉拿刺客。张良逃到下邳这个地方。按照一般常态，他应该惊恐不安，草木皆兵，躲在家里不出来。可是在这一刻，你看他的神态：从容步游于下邳圯上。他此刻从容步游，在想什么呢。他这一刻一定在思索，刺杀秦始皇的行动已经失败了，他家的财产也已经散尽了，他现在没有钱，也没有能力，可他不愿意放弃他的志愿，还想为韩报仇。他下一步该怎么办？
接下来张良遇到了人生非常重要的一个转折，遇到他人生的关键人物。每个人生命中或多或少都会碰到生命的转折。人跟人的区别在于你能不能把握住那个机会，有人抓住了，从此一飞冲天，有人抓不住，从此就自怨怀才不遇，从此蹉跎一生。而张良会如何行事？
有一老父，衣褐，说明老父平民打扮至良所，老父有意而来，直堕其履圯下，如果是你遇到，你会怎么做。看此刻张良怎么做。强忍，下取履。又“良业为取履，因长跪履之。”透过这件事，张良明白一个道理“忍”张良不止是忍，而是要就别忍，要忍就一忍到底。长跪履之。就是忍到底。如果你不能忍到底，让人看出你是强忍，你的忍一点价值都没有。父以足受，笑而去。良殊大惊，随目之。高手与高手之间，往往不必行于语言文字的，往往一个眼神，一个动作双方就知道对方的高下。
老父直堕其履圯下，是老父欲惊张良而张良不惊，张良长跪履之，是张良欲惊老父，而老父不惊，都是出乎一般人的意料。父以足受，笑而去。良殊大惊，老父大获全胜。老父不惊，张良惊，张良知道老父不是一般人。父去里所，复还，老父走了一段距离，又回来了。曰：孺子可教。从老父走了一段距离又回来，此刻，张良还在原地。从张良还在原地可以看出，张良已经预料到，老父一定会回来。而老父会回来，是不是也预料到，张良会在原地等他。从双方的动作可以看出双方已经明白对方是什么等级的人物。在历史上双方等级相同才能构成佳话。双方等级差的太多，只要有一个人，老父没回来，或者张良没在原地等他，故事就会变成笑话不会是佳话。老父回来做什么呢？说孺子可教。从刚才那个动作，他明白，张良懂了。懂了老父要教他什么：第一件事，就是忍。
老父教他了吗？当然教了，中国的教育有很多种。严格地说只有儒家才讲这种逐字逐句的教育。道家讲的是点化，老父是道家人物，他用的是点化。你的水准够，素质够。他肯定你孺子可教。他三言两语，把最重要的东西点给你就够了。所以道家永远只能在上层最精英的人之间传递。
看老父怎么说，曰，后五日平明，与我会此。就是过五天以后，天亮了和我相会在这个地方。注意张良的反应是良因怪之，（他知道这个老父不是一般人）既然知道这是高等级的人物，跪曰：“诺”。先秦人文雅，诺，是晚辈对长辈的回应。五日以后张良去了。五日平明，良往。父已先在，怒曰：“与老人期，后，何也？”去，曰：“后五日早会。”五日鸡鸣，良往。父又先在，复怒曰：“后，何也？” 去，曰：“后五日复早来。”五日，良夜未半往。有顷，父亦来，喜曰：“当如是。这一段文字中最关键的两个字就是老父要教张良的。就是先跟后。
老父教张良的其实是兵法，兵法中最重要的就是先跟后，“先发制人，后发受制于人”。怎样才能抢住先发，老父借由跟张良的约会来点化他，什么叫做先，什么叫做后。怎样才能确定你一定会比人家早。如果一切都在不确定之中，那不过是相对的先。因为前两次都是老父先到，张良是怎么做的，“五日，夜未半往，有顷，父亦来”。也就是第五日还未到来之前，就到了。此刻，即使老父已经到了，也不能说张良迟到，有顷，父亦来。老父没有料到张良会在第五天到来之前赶到。出其不意才是绝对的先。
老父教张良的其实就是“忍”跟“先”。
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