SLAM学习笔记2

笔记分两部分:

1. SLAM基本框架

2.用cmake编译cpp源文件

• SLAM基本框架

SLAM要解决两个问题：定位和建图。一个基本的SLAM框架包括：传感器信息读取，视觉里程计，后端优化，回环检测和建图。视觉里程计称为整个框架的前端，它的任务是估算相邻图像中相机的运动轨迹，构建局部地图。由于估算会有误差积累（累计漂移）导致估算的轨迹不再准确，这时候需要回环检测负责把“机器人回到原始位置”的事情检测出来，视觉里程计和回环检测会把数据传递给后端优化，校正整个轨迹的形状，最后构建全局地图。整个框架的框图如下：

《视觉SLAM十四讲配图》

以下是阅读《视觉SLAM十四讲》做的笔记：第一张是相机分类，后两张是SLAM基本框架各部分的大致内容和联系：

相机分类 SLAM框架 SLAM框架

• 用cmake编译cpp源文件

例子会用到opencv和cmake.两者在Linux下安装步骤看这里。为什么要用cmake?《CMake Practice》里这样说：

1.开放源代码，使用类 BSD 许可发布。

2.跨平台，并可生成 native 编译配置文件，在 Linux/Unix 平台，生成 makefile，在苹果平台，可以生成 xcode，在 Windows 平台，可以生成 MSVC 的工程文件。

3.能够管理大型项目，KDE4 就是最好的证明。

4.简化编译构建过程和编译过程。Cmake 的工具链非常简单：cmake+make。

5.高效虑，按照 KDE 官方说法，CMake 构建 KDE4 的 kdelibs 要比使用 autotools 来构建 KDE3.5.6 的 kdelibs 快 40% ，主要是因为 Cmake 在工具链中没有 libtool。

6.可扩展，可以为 cmake 编写特定功能的模块，扩充 cmake 功能。

下面用cmake编译mian.cpp构建工程，需要创建一个文件夹，并把两个文件拷贝进去：

1.main.cpp

2.CMakeLists.txt

main.cpp在本例子要实现读取指定文件夹图片，将每张图片重命名为数字序列（如0001.png,0002.png...）,并将图片存储在新的文件夹下，代码如下：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <stdio.h>

using namespace std;
using namespace cv;

int main() {
    
    String Pattern = "/home/gaki/image/";
    String OutputDir = Pattern+"output/";//注意在该目录创建一个*output*文件夹，重命名的图片将储存在这个。
    char newName[10];
    Mat OutputImage;
    vector<String> FileName;    
    glob(Pattern, FileName, false);
    
    for(int i=0;i<FileName.size();i++)
    {
      if(FileName[i].find(".png")!=String::npos)
      {
          OutputImage = imread(FileName[i]);
          imshow("image",OutputImage);
          waitKey(1000);
          sprintf(newName,"%04d.png",i);
          imwrite(OutputDir+newName,OutputImage);
          cout<<"images found !"<<endl;
          cout<<"writed in"<<OutputDir+newName<<endl;
      }
      
      else{
        cout<<"not a png image found"<<endl;
      }
    }
    
    return 0;
    
}

CMakeList.txt如下：

#这是注释
cmake_minimum_required(VERSION 2.8) #cmake最低版本要求，低于这个版本编译不会通过

project(practice1) #工程名称，可以随意起名字

#设置源文件列表，当需要编译多个源文件时这样的形式是方便的，如set(SRC_LIST a.cpp b.cpp c.cpp)
#SRC_LIST作为变量，main.cpp作为一个值赋给SRC_LIST这个变量
set(SRC_LIST main.cpp) 

find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) #${ }表示取变量的值

add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST}) #生成一个可执行文件，相关源文件是变量SRC_LIST中的值

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})

一个最简的CMakeLists.txt如下：

project(practice1)
add_executable(practice1 main.cpp)

其他语句依实际构建工程需要添加。

• 编译

将以上两个文件放在随意一个文件夹下，比如我的在“/home/gaki/slampractice/p1”，首先终端进入该文件夹：

cd /home/gaki/slampractice/p1

新建build文件夹并且进入build文件夹：

mkdir build && cd build

构建工程：(注意cmake 后面有两个 .)

cmake ..

注意到build目录下生成了Makefile,然后进行工程实际构建:

make

此时build目录中生成可执行文件practice1,运行：

./practice1

此时output文件夹下输出重命名后的图片，程序顺利执行～

0002.png