一，功能概述：

python界面发送诊断请求报文后， 可以收到一帧诊断响应报文。
TI bb black充当usb转CAN测试工具。

二，功能详述

python端

1. 三个线程：一个GUI交互及TCP client发送线程，一个TCP接收线程， 一个TCP心跳发送线程。send分布在2个线程中，所以加了一对互斥锁。
2. GUI界面点击send可以发送请求报文，并且更新treeview窗口。
3. GUI界面的cycle打钩后，可以按设置的周期，自动发送报文，更新窗口。
4. python为TCP client，每隔3s在后台发送一帧心跳数据。
5. python后台接收TCP响应数据，会更新时间，若15s内没有收到服务器发来的响应报文，则断开连接，重新连接。

arm端

1. arm端3个线程，一个TCP发，一个TCP收（select方式20s接收超时）。一个socketCAN。socketCAN和TCP的收发数据buf和通知flag加了互斥锁。tcp的收和发flag加了一对互斥锁。
2. arm端为TCP server，开启后不退出，20s内没有收到客户端发的消息则断开重新等待新的客户端连接。
3. arm端收可以接收心跳报文，然后恢复一帧4个byte的心跳报文。
4. arm端收到TCP的client诊断报文，则设置flag通知socketCAN转发给TC275。等socketCAN接收TC275的报文后，会通过flag通知TCP发送给client。
5. socketCAN用阻塞write和read方式。

TC275

1. 单片机程序，收到一帧721后才能发送一帧729。UDS协议还没添加，仅完成底层通信。

验证成功

ip link set can0 type can bitrate 500000
ip link set can0 up
candump can0 &
./DiagCAN
python放在ubuntu上运行的

源码上传gitee路径
https://gitee.com/applecai/DiagTool