自身状态机

自身状态机的实现基本如 tendermint算法描述。

其他peer状态机

其他节点状态机通过接受其他peer的消息，来更新其他peer的状态，同时维护3个协程（gossipData，gossipVotes，gossipMaj23）来帮助其他节点获取消息，
和1个广播协程来告知自身的状态。

consensus将消息分为:

stateChannel, 用于通知其他节点本节点的状态。
NewRoundStep 用于更新peer的共识阶段，
NewValidBlockMessage，当节点有validblock时，会告知其他节点的需要的blockParts。
HasVoteMessage，告知其他节点已经含有的vote。
VoteSetMaj23Message 告知其他节点已经有maj23，收到的节点会发送voteSetBitsMessage 以进一步更新自己的状态，希望更准确获取votes。
dataChannel, 主要是 proposalMessage和 blockPartMessage
VoteChannel, 包括prevote和precommit的vote。
voteSetBitsChannel, voteSetsBitsMessage 用于更新节点已经有的voteBitArray，这样可以更准确地发送必要的votes给该peer。

WAL

为了防止节点异常故障退出导致状态丢失，每次timeout事件，newRoundStep事件，proposalMessage,blockPartMessage, voteMessage等都会写入
WAL，在启动时会play从特定高度后所有的消息，来恢复consensusState的状态。
在节点启动时，上replay 上述WAL之前，会replay state db中的高度到blockstore中更高高度的block。