1. 竞技赛
1.1 固定翼
1.1.1 比赛成绩
Paste_Image.png
- 611所和南航完成绝大多数比赛任务，获得大奖
- 其他队伍只是部分完成，所以分数很低
- 除西工大外，均采用差分GPS进行引导和控制。
1.1.2 比赛规则
Paste_Image.png
- 比赛任务
-
自主起飞
-
规定航线
-
三个空投区，随机选择两个为空投目标，无人机自主判断。
-
触舰复飞
-
1.1.3. 611所
- 经过两年的进一步研发，尤其是在开源飞控的基础上，进行了定制开发，使得飞行在稳定性和精准度上有所突破。
- 这种布局的无人机很适合舰载，升力大，能够实现超短距起降。
Paste_Image.png
1.1.4. 南航
天马队的“黄蜂1号”获得一等奖，奖金10万元。
主要技术指标：
翼展：2.7m 机长：2.11m
机翼面积：0.91 m² 起飞重量：16.5kg
巡航速度：68km/h 最大速度：95km/h
最大航程：30km
-海鸥战队的“翔飞1号”获得二等奖，奖金6万元。
Paste_Image.png
主要技术指标：
翼展：3.6m 机长：2.05m
重量：20kg
1.1.5 西工大
Paste_Image.png
- 滤光片镜头
Paste_Image.png
Paste_Image.png
- 红外照射
Paste_Image.png
- 架设方式和布局
Paste_Image.png
1.1.6 安生公司
Paste_Image.png
1.2 旋翼
1.2.1 比赛成绩
Paste_Image.png
- 在这个比赛中，没有队伍完成的理想，均出现了各种控制问题
1.2.2 比赛规则
Paste_Image.png
- 比赛任务
-
动平台提水桶
-
从左侧提起后，运送到右侧
-
准确度越高，分数越高
-
1.2.3 601所
- 直升机
Paste_Image.png
- 旋翼
Paste_Image.png
- 差分基站依次标定取水桶的位置
- 随后差分站放置在动平台上作为基准
1.2.4. 新加坡国立大学
Paste_Image.png
-
目测是单目摄像机完成伺服控制
-
但始终存在静态控制误差
Paste_Image.png
2. 创意赛
- 特等奖
Paste_Image.png
3. 其他收获
3.1 飞控
Paste_Image.png
- Pixhawk是旋翼机的主要选择
- 固定翼多数是自研。
3.2 机载传感器
Paste_Image.png
- 差分站 + MTI陀螺仪
Paste_Image.png
- Hokuyo激光 + GoPro
3.3 机载计算机
Paste_Image.png
- Odrouid XU3为主打
3.4 布线
Paste_Image.png
3.5 定向天线
Paste_Image.png
3.6 定位基站
Paste_Image.png
Paste_Image.png
- 集思宝G970 GNSS RTK
http://www.unistrong.com/Product/ProShow.aspx?proid=G970-RTK
3.7 仿真设计（Pixhawk based HIL）
Paste_Image.png
Paste_Image.png
4. 总结分析
- 参赛成员主要由各单位本科生和硕士生组成，成员虽然年轻，但都很有活力，能看得出对航空的巨大兴趣。
- 无人机飞行设计和布局方面还有很多知识不懂，很多创意赛内容不是很理解，特别是这次特等奖的设计概念并不太懂。
- 固定翼飞控主要依靠自研，多数系统引入了VxWorks。四悬疑飞控主要依赖Pixhawk的二次开发。
- 机载计算机部分使用Odroid XU3
- 无人机航迹控制水平一般，飞机掉高度等情况明显。
- 基于DGPS降落航线很不稳定，611所的作品虽然取得特等奖，但复飞曲线存在较大偏差。
- 基于DGPS的动平台位置估计，普遍存在不准和不稳的情况，在四旋翼比赛中体现最明显。
- 基于视觉和2D激光传感器的伺服控制普遍做的不好，601所其中一个队长明确自己的控制回路，少了一个前馈环节。
- 工业部门和航模机的布线很整齐，很简练，值得我们学习。
Paste_Image.png
###
转载请注明出处
网友评论