共21篇文章，来源Scopus订阅UWB定位
2篇UWB天线设计
8篇UWB融合其他技术的定位（融合IMU 14,18,20；融合视觉 1,3,10,15；融合蓝牙 7）
3篇时钟、同步校准（时钟漂移补偿2，TDOA自校准5，异步系统定位12）
具体应用场景：老人监测，矿井一维定位，智慧码头自动卡车定位，施工现场管理，无人机定位
4篇雷达感知数字成像，6,8,11,16
1、单目视觉+UWB辅助的AGV导航定位
AGV localization system based on ultra‐wideband and vision guidance
根据固定在 AGV 车身上的 ArUco 码的角点，利用 PnP 算法实时求解 AGV 的姿态信息，提出了一种基于单眼视觉的定位方法。 作为一种辅助定位方法，超宽带定位方法被称为定位 AGV 坐标。 采用飞行时间(TOF)测距算法测量自动导引车车身标签到周围锚点的距离，采用三边质心定位算法计算自动导引车的实际坐标。 然后利用均值补偿方法对超宽带定位数据进行校正，获得一致、准确的定位轨迹。 实验结果表明，该定位系统误差为15mm，满足自动化仓储运输过程中 AGV 定位的需要。
2、基于 E-DTDOA 的时钟漂移补偿无线传感器网络定位
E-DTDOA Based Localization for Wireless Sensor Networks with Clock Drift Compensation
针对全异步无线传感器网络，提出了一种基于带宽为2GHz 的超宽带测距信号的高时间分辨率定位方案。 该方案特别适用于模数转换器(ADC)采样率很低的传感器节点(2-3 MHz) ，但仍然可以达到亚纳秒级的采样分辨率。 为了实现低采样率，传感器节点采用等效时间采样(ETS)技术。 由 ETS 技术获得的重构信号需要同一信号的周期性重复传输，相对于仅由于接收机节点时钟漂移引起的实时采样，发射机和接收机时钟漂移的变化严重影响了重构信号的重构。 因此，需要一个协议来精确估计发射机和接收机的时钟参数。 针对基于 ETS 系统的时钟漂移估计问题，提出了一种新的数学等效到达时间(E-TOA)模型。 基于时钟漂移估计参数，将接收节点调整到相同的频率。 提出了一种基于 E-TOA 测量的等效差分到达时间差(E-DTDOA)测距算法，该算法不仅降低了无线节点间的时间同步要求，而且具有较高的时间分辨率。 然后利用 E-DTDOA 距离测量获得目标节点 / s 的精确定位。 在自行设计的无线传感器节点上进行了实验，验证了该算法的可行性。
3、单目视觉里程计松耦合UWB辅助尺度校正
Loosely-Coupled Ultra-wideband-Aided Scale Correction for Monocular Visual Odometry
针对单目视觉里程测量中的尺度不确定性问题，提出了一种利用单个超宽带(UWB)锚点的距离测量来解决尺度不确定性问题的方法，该方法包括尺度模糊和尺度漂移。
4、用于胶囊定位的UWB天线
On-body Cavity-Backed Low-UWB Antenna for Capsule Localization
为生物医学应用设计的，新颖的UWB天线，工作在较低的 UWB 频段(3.75-4.25 GHz) 。
有关的应用是专门用于跟踪胶囊，通过一个外部装置，被病人吞下，以提供小肠(胃肠道的重要部分)的捕获图像，并实时传输到外部装置。 在这种背景下，提出了有和无腔背结构的天线，并与接收天线在方向性和带宽覆盖方面的要求进行了比较。
5、TDOA自校准方法
Self-calibration for the time difference of arrival positioning
自校准的优点是不需要额外的测量设备，只需测量基准站和变化标牌位置之间的距离。
关键因素是使用多少测量来优化。理论上尽可能多的测量可以降低噪声，实际中则需要做个平衡。
6、用无线电传感器和CNN检测数字书写的中空手势
Detecting Mid-Air Gestures for Digit Writing with Radio Sensors and a CNN
UWB 人体检测
7、UWB/BLE老年人监测跟踪系统
UWB/BLE tracking system for elderly people monitoring
一是混合定位，UWB和蓝牙接口中融合TDOA和RSSI。
一是锚节点同步，通过选定的锚节点重传 UWB 同步包。？？
8、基于IR-UWB雷达传感器的车内人员检测与定位
Detection and localization of people inside vehicle using impulse radio ultra-wideband radar sensor
感知
9、一种高效、具有自动开关功能的超宽带脉冲发射机
An Efficient Ultrawideband Pulse Transmitter with Automatic On-Off Functionality for Primary Radar Systems
10、基于超宽带和里程计的协同相对定位及其在多无人机编队控制中的应用
Ultra-wideband and odometry-based cooperative relative localization with application to multi-UAV formation control
11、基于多传感器信息的可驾驶区域检测与车辆定位
Drivable Area Detection and Vehicle Localization Based on Multi-Sensor Information
GPS信号消失和车道线缺陷给车辆定位带来困难和风险。提出了一种基于车载雷达与视觉多传感器信息融合的道路边界特征提取算法，实现车辆的辅助定位。 本文首先设计了一种79ghz (78-81GHz)超宽带毫米波雷达，可以获取路边护栏、绿带等特征点云信息。 其次，基于图像语义分割提取可驾驶区域的边界特征。 然后，基于改进的 k-mean算法和毫米波雷达与图像的数据融合，提取边界特征点云，实现聚类和滤波。 最后利用最小二乘法重建车辆坐标系中的道路边界方程。 利用卡尔曼滤波器跟踪车辆相对于道路边界的位置和偏航角进行定位。
12、利用超宽带信号到达时差和非同步设备的室内定位
Indoor localization using time difference of arrival with UWB signals and unsynchronized devices
本文提出了一种基于时差分析的超宽带室内定位系统。 该方法采用单向传输测距算法测量到达时间差。
13、UWB定位系统的多因素模糊逻辑距离修正
Multifactorial fuzzy logic distance correction for uwb positioning system
利用模糊逻辑进行数据融合。
14、鲁棒惯导系统 / 超宽带组合室内四旋翼定位采用自适应交互多模型无偏有限冲激响应 / 卡尔曼滤波估计器（一看名字就不想看）
Robust inertial navigation system/ultra wide band integrated indoor quadrotor localization employing adaptive interacting multiple model-unbiased finite impulse response/Kalman filter estimator
提出了一种新的基于自适应交互多模型(IMM)的无偏估计 / 卡尔曼滤波(UFIR / KF)算法，以提供室内环境中准确、鲁棒的小型四旋翼飞行器位置信息。
15、基于距离的微型飞行器室内主从飞行相对定位
On-board range-based relative localization for micro air vehicles in indoor leader–follower flight
针对微型飞行器室内相对定位问题。
16、利用遥感技术实现建筑数据自动采集
Automated data acquisition in construction with remote sensing technologies
应用场景：施工现场管理
利用GPS、UWB和其他传感技术，自动化现场数据采集，数字成像技术结合。
17、用于个性化 UWB 定位的折叠式全纺织背腔缝隙天线
Foldable All-Textile Cavity-Backed Slot Antennas for Personal UWB Localization
UWB天线设计，人体穿戴影响
当部署在测试人员的躯干或右上臂。 对穿戴者身体的高隔离度来源于天线的半球形辐射图案，其波束宽度为120度，前后比在整个波段上高于11分贝。 此外，该天线的最大增益大于6.3 dBi，辐射效率大于75% 。
18、基于 uwb 的地下煤矿惯性传感器辅助定位系统
UWB-Based Localization System Aided with Inertial Sensor for Underground Coal Mine Applications
矿井应用，融合IMU
该方法能够获得与目前煤矿井下使用的激光雷达里程计方法相近的位姿估计性能
19、室内 IR-UWB 网络中基于位置感知的点对点 RPL
Location-aware point-to-point RPL in indoor IR-UWB networks
无线自组织网络的路由开销和能量消耗研究。定位辅助
20、融合 INS 和 UWB 测量的 LS-SVM 辅助 UFIR 无缝室内行人跟踪
Seamless indoor pedestrian tracking by fusing INS and UWB measurements via LS-SVM assisted UFIR filter
融合IMU，UFIR滤波
21、自动化集装箱码头自主卡车的异步超宽带定位系统（非公司购买数据库，下不到）
A Novel Asynchronous UWB Positioning System for Autonomous Trucks in an Automated Container Terminal
针对自动化集装箱码头中自动驾驶卡车的超宽带定位。
由于在某些情况下全球定位系统（GPS）的性能不稳定，因此开发了一种超宽带（UWB）定位系统，用于自动集装箱码头中的自动驾驶卡车。本文在系统中采用了异步结构，并提出了一种三维（3D）定位方法。除了具有服务器的传统UWB定位系统以外，在此异步系统中，位置是在车辆中计算的。因此，消除了从服务器到车辆的传播延迟，并且可以显着提高实时性能。传统的基于到达时间差（TDOA）的3D定位方法对于同一平面中的锚点大多无效。但是，为了确保视线（LOS）中的锚和标签，必须将锚安装在轮胎起重机下方的垂直平面上。针对此问题，提出了一种改进的方法，该方法克服了矩阵奇异性。根据三个TDOA可以得出三个双曲面。它们中的任何一个都与一条平面曲线相交，总共总计三个平面。其中两个相交成一行。线和双曲面在围绕锚平面的两个对称点处相交。然后，当安装锚栓时，已经确定了卡车与锚栓平面之间的位置关系，即可快速确认标签的位置。与现有的TDOA方法相比，已经进行了广泛的实验来评估性能。实验结果表明，该方法在定位精度和稳定性方面均优于传统方法。
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