美文网首页
launch 文件详解

launch 文件详解

作者: marine0131 | 来源:发表于2017-08-01 16:12 被阅读0次

    ROS采用rosrun命令可以启动一个节点,如果需要同时启动节点管理器(master)和多个节点,就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件,通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。

    roslaunch的使用方法为:
    $ roslaunch pkg-name launch-file-name

    下面以一个典型的launch文件举例说明:

    <launch>

    <arg name="debug" default="true"/>

    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> </include>

    <arg name="model" /> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />

    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model robot1 -param robot_description -z 0.05"/>

    </launch>

    launch
    每个launch文件都必须且只能包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义,其他所有元素标签都应该包含在这两个标签之内。

    <launch> ... </launch>

    arg
    roslaunch支持启动参数arg,可以通过设置arg来改变程序的运行。name为启动参数的名称,default为该参数的默认值,value为该参数的参数值。
    default与 value两者的唯一区别在于命令行参数roslaunch pkg-name launch-file-name arg-name:=”set-value”可以覆盖默认值default,但是不能覆盖参数值 value。在launch文件中出现$(arg arg-name)的地方,运行时roslaunch 会将它替换成参数值。并且可以在include元素标签内使用arg来设置所包含的launch文件中的参数值。

    param
    在ROS中prarmeter和argument 是不同的,虽然翻译一样。parameter是运行中的ROS系统使用的数值,存储在参数服务器(parameter server)中,每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取parameter的值,用户也可以通过rosparam来获得parameter的值而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。

    include
    在launch文件中复用其他launch文件可以减少代码编写的工作量,提高文件的简洁性。使用包含元素include在launch文件中可包含其他launch文件中所有的节点和参数。

    <include file="$(find pkg-name)/launch/launch-file-name"> <arg name="arg_name" value="set-value"/> </include>

    node
    节点的形式为:
    <node name="node-name" pkg="pkg-name" type="executable-name" />

    node的三个属性分别为节点名字、程序包名字和 可执行文件的名字。 name属性给节点指派了名称,它将覆盖任何通过调用 ros::init来赋予节点的名称。另外node标签内也可以用过arg设置节点参数值。如果node标签有children标签,就需要显式标签来定义。即末尾为/node>

    相关文章

      网友评论

          本文标题:launch 文件详解

          本文链接:https://www.haomeiwen.com/subject/aoyywttx.html