Unity GameAI-(4)Arrival

作者: Levi_Wan | 来源:发表于2016-12-06 16:53 被阅读76次

上一节介绍了Seek以及Flee,和Seek相对应的还有Arrival操控力行为

Arrival 和Seek的区别

  • Seek行为对于让一个智能体向正确方向移动很有用,但是很多情况是希望智能体能缓缓地停在目标位置,而Seek行为是到达Target以后再其周围来回摆动。

  • Arrive 行为是一种操控智能体慢慢减速直至停在目标位置的行为。

Arrive原理(方案一)

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  • 代码实现:
    • 由于Arrive行为大致和Seek一致,于是我们在Seek的代码上添加减速半径slowDownRadius、物体与Target的距离distance。
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  • 距离:distance=toTarget.magnitude;

  • 接着对距离进行判断,如果距离大于减速半径说明不需要减速,小于则需要减速。

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  • 场景中的实现
    • 设置最大速度,减速半径,以及Target目标点
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  • 方案二:
    • 使用distance/slowdownRadius,从1-0变化的,且是线性变化,可以使得速度的改变是平滑的。
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  • 场景演示:
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  • Arrival AI代码:
    public class Arrival : MonoBehaviour {
    public float max_velocity; //游戏物体运动的最大速度
    public Transform Target; //目标物体的位置
    public Vector3 velocity; //物体的速度

    public float slowDownRadius;  //减速半径
    
    private float timer; //计时器
    private List<Vector3> pathList;    //绘制逃离路线
    void Start()
    {
      max_velocity = 8;
      timer = 0;
      pathList = new List<Vector3>();
      pathList.Add(transform.position);
    }
    

    void Update()
    {

      timer += Time.deltaTime;
      if (timer > 0.2f)
      {
          timer = 0;
          pathList.Add(transform.position);
    
      }
    
      //操控力的定义
      Vector3 steeringForce = new Vector3(0, 0, 0);
      //首先要判断他们之间的距离是否到了半径之内
      Vector3 toTarget = Target.position - this.transform.position;
      //之后求距离
      float distance = toTarget.magnitude;
      ////第一种方案,渐渐的减速
      //if (distance > slowDownRadius)
      //{
      //    //如果大于减速半径就是Seek行为
      //    Vector3 desiredVelocity = (Target.position - transform.position).normalized * max_velocity;
      //    //操控力
      //    steeringForce = desiredVelocity - velocity;
      //}
      //else
      //{
      //    //如果小于减速半径就是Arrival行为
      //    Vector3 desiredVelocity = toTarget - velocity;
      //    //操控力
      //    steeringForce = desiredVelocity - velocity;
      //}
    
    
      //第二种方案,突然的减速
      if (distance > slowDownRadius)
      {
          //如果大于减速半径就是Seek行为
          Vector3 desiredVelocity = (Target.position - transform.position).normalized * max_velocity;
          //操控力
          steeringForce = desiredVelocity - velocity;
    
      }
      else
      {
          //如果小于减速半径就是Arrival行为,系数是(distance / slowDownRadius)
          Vector3 desiredVelocity = -toTarget.normalized * max_velocity * (distance / slowDownRadius);
          //操控力
          steeringForce = desiredVelocity - velocity;
      }
    
      //加速度acc,速度除以质量,这里质量为1
      Vector3 acc = steeringForce / 1;
      velocity += acc * Time.deltaTime;
      transform.position += velocity * Time.deltaTime;
    
      //如果速度的模大于0.01,说明有速度,然后设置偏转,进行弧线插值计算
      if (velocity.magnitude > 0.01f)
      {
          //设置偏转,得到中间的插值,向前的力
          Vector3 newForward = Vector3.Slerp(transform.forward, velocity, Time.deltaTime);
          newForward.y = 0;
          transform.forward = newForward;
    
      }
    
      for (int i = 0; i < pathList.Count - 1; i++)
      {
          Debug.DrawLine(pathList[i], pathList[i + 1], Color.red);
      }
    

    }
    }

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