上一节介绍了Seek以及Flee，和Seek相对应的还有Arrival操控力行为

Arrival 和Seek的区别

• Seek行为对于让一个智能体向正确方向移动很有用，但是很多情况是希望智能体能缓缓地停在目标位置，而Seek行为是到达Target以后再其周围来回摆动。

• Arrive 行为是一种操控智能体慢慢减速直至停在目标位置的行为。

Arrive原理（方案一）

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• 代码实现：
  • 由于Arrive行为大致和Seek一致，于是我们在Seek的代码上添加减速半径slowDownRadius、物体与Target的距离distance。

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• 距离：distance=toTarget.magnitude;

• 接着对距离进行判断，如果距离大于减速半径说明不需要减速，小于则需要减速。

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• 场景中的实现
  • 设置最大速度，减速半径，以及Target目标点

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• 方案二：
  • 使用distance/slowdownRadius，从1-0变化的，且是线性变化，可以使得速度的改变是平滑的。

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• 场景演示：

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• Arrival AI代码：
  public class Arrival : MonoBehaviour {
  public float max_velocity; //游戏物体运动的最大速度
  public Transform Target; //目标物体的位置
  public Vector3 velocity; //物体的速度

  public float slowDownRadius;  //减速半径
  
  private float timer; //计时器
  private List<Vector3> pathList;    //绘制逃离路线
  void Start()
  {
    max_velocity = 8;
    timer = 0;
    pathList = new List<Vector3>();
    pathList.Add(transform.position);
  }
  

  void Update()
  {

    timer += Time.deltaTime;
    if (timer > 0.2f)
    {
        timer = 0;
        pathList.Add(transform.position);
  
    }
  
    //操控力的定义
    Vector3 steeringForce = new Vector3(0, 0, 0);
    //首先要判断他们之间的距离是否到了半径之内
    Vector3 toTarget = Target.position - this.transform.position;
    //之后求距离
    float distance = toTarget.magnitude;
    ////第一种方案，渐渐的减速
    //if (distance > slowDownRadius)
    //{
    //    //如果大于减速半径就是Seek行为
    //    Vector3 desiredVelocity = (Target.position - transform.position).normalized * max_velocity;
    //    //操控力
    //    steeringForce = desiredVelocity - velocity;
    //}
    //else
    //{
    //    //如果小于减速半径就是Arrival行为
    //    Vector3 desiredVelocity = toTarget - velocity;
    //    //操控力
    //    steeringForce = desiredVelocity - velocity;
    //}
  
  
    //第二种方案，突然的减速
    if (distance > slowDownRadius)
    {
        //如果大于减速半径就是Seek行为
        Vector3 desiredVelocity = (Target.position - transform.position).normalized * max_velocity;
        //操控力
        steeringForce = desiredVelocity - velocity;
  
    }
    else
    {
        //如果小于减速半径就是Arrival行为,系数是(distance / slowDownRadius)
        Vector3 desiredVelocity = -toTarget.normalized * max_velocity * (distance / slowDownRadius);
        //操控力
        steeringForce = desiredVelocity - velocity;
    }
  
    //加速度acc，速度除以质量，这里质量为1
    Vector3 acc = steeringForce / 1;
    velocity += acc * Time.deltaTime;
    transform.position += velocity * Time.deltaTime;
  
    //如果速度的模大于0.01,说明有速度，然后设置偏转，进行弧线插值计算
    if (velocity.magnitude > 0.01f)
    {
        //设置偏转,得到中间的插值，向前的力
        Vector3 newForward = Vector3.Slerp(transform.forward, velocity, Time.deltaTime);
        newForward.y = 0;
        transform.forward = newForward;
  
    }
  
    for (int i = 0; i < pathList.Count - 1; i++)
    {
        Debug.DrawLine(pathList[i], pathList[i + 1], Color.red);
    }
  

  }
  }